更新：1、修改日志组件，使用spdlog日志库；
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
@@ -39,7 +39,7 @@
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- 航迹外推、消亡与航迹号管理
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- TAS 手动转跟踪与跟踪波束调度输出
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**技术栈**：C++（MSVC 2022 / v143 工具集，C++17）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、CMake ≥ 3.21。
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**技术栈**：C++（MSVC 2022 / v143 工具集，C++17）、Eigen 3（随仓库内置，仅用 Eigen/Dense）、spdlog v1.17.0（日志，随仓库内置，以 CMake 静态库目标编译，见 4.1/4.3）、CMake ≥ 3.21。
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**处理约定**：
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@@ -70,7 +70,7 @@
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- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限为配置项 `tas_track_num_max`），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
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- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
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- **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
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- **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.4）。
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- **日志输出（基于 spdlog）**：内置 spdlog v1.17.0（`third_party/spdlog`，以静态库目标 `spdlog` 编译进 DLL），日志**始终同时**写到标准输出与 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，每次 `GetB()` 一个文件；同一秒内文件已存在时追加 `_1`~`_999` 后缀，不复用文件）：`GetB()` 调用 `rdp_log::Init()` 完成初始化、`Destroy()` 调用 `rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（毫秒时间戳 + spdlog 级别 trace/debug/info/warning/error/critical + 源码位置），所有级别逐条 flush。日志宏为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名，支持 fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("batch: {}", id)`），原 `RDP_LOG` 流式宏已删除；日志级别由 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 映射 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在**编译期**控制（AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO，OFF 编译期关闭全部日志且不创建日志文件），原 `RDP_LOG_ENABLE` 布尔开关已移除（见 4.3、10.4）。
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- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`，机扫/相扫共用同一版本、无 PS/MS 后缀）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
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- **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.4、11.3）。
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@@ -80,10 +80,10 @@
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```text
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├── CMakeLists.txt # CMake 构建脚本（构建类型/记录模式、导出宏、输出目录）
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├── CMakeLists.txt # CMake 构建脚本（构建类型/记录模式/日志编译期级别、内置第三方库、导出宏、输出目录）
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├── CHANGELOG.md # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
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├── README.md # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
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├── requirements.md # 需求说明：雷达参数配置方式改造（TOML 配置文件 → RDP_parameter、parameters_reload 接口）
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├── requirements.md # 需求说明：日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog（日志同时输出标准输出与日志文件、RDP_LOG_* 级别宏、SPDLOG_ACTIVE_LEVEL 编译期控制）——已按该说明实现
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├── config/ # 参数配置文件目录
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│ └── config_tmp.toml # 参数配置样例（TOML，11 个配置段，键名与 struct RDP_parameter 成员一致；样例为相扫取值）
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├── archived_docs/ # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准）
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@@ -110,21 +110,23 @@
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│ └── data_process_class_dll/
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│ ├── data_process_class_dll.pro # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
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│ └── data_process_class_dll.pro.user
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├── third_party/ # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见其 UPSTREAM.md）
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├── third_party/ # 内置第三方源码（按上游原样保存，来源/版本/升级方式见各目录 UPSTREAM.md 或文件头）
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│ ├── ormpp/ # ormpp 0.2.0 + iguana 1.0.5 + frozen + SQLite 3.49.1 amalgamation（Apache-2.0 / 公有领域）
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│ ├── spdlog/ # spdlog v1.17.0（MIT，日志库；include/ + src/ + LICENSE，以 CMake 静态库目标 spdlog 编译，来源/校验/升级见 UPSTREAM.md）
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│ │ └── UPSTREAM.md # spdlog 来源与版本说明（v1.17.0 上游快照、内置 {fmt} 12.1.0、校验值、复现与升级步骤）
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│ └── toml/
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│ └── toml.hpp # toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，仅参数加载器 rdp_parameter_loader.cpp 使用）
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├── data_process_class_dll/ # 源码目录
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│ ├── data_process_class_dll.h # 对外接口：DataRev/Track/TrackingBeam/Target_direct_tracking 结构体、抽象基类（公开成员 version_info、虚接口 parameters_reload）、工厂类
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│ ├── data_process_class_dll_global.h # DLL 导入导出宏
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│ ├── data_process_class_dll.cpp # 工厂实现（GetB/Destroy 单例）
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│ ├── rdp_log.h / .cpp # 日志输出模块：rdbuf() 重定向 std::cout、RDP_LOG 宏（开关宏在 parameters.h）
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│ ├── data_process_class_dll.cpp # 工厂实现（GetB/Destroy 单例；GetB 中依次初始化日志与数据记录，Destroy 中先关闭记录再关闭日志）
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│ ├── rdp_log.h / .cpp # 日志模块（基于 spdlog）：Init() 创建 .\rdp_logs\rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log 并同时输出标准输出+文件、Shutdown() flush 并关闭；RDP_LOG_* 级别宏（fmt 风格；日志级别由 CMake 选项 RDP_LOG_LEVEL 控制）
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│ ├── rdp_record.h / .cpp # 数据记录调试模块：结构体→SQLite 表（内置 ormpp）、异步入队接口与宏（RDP_RECORD_POINTS 等 6 个）+ 遗留 RDP_RECORD/RDP_RECORD_BATCH、有界队列、异步写线程、批量事务、Stats 统计、失败降级/熔断（开关由 CMake 选项 RDP_DATA_RECORD 控制；实现以 C++20 独立编译）
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│ ├── rdp_record_entity.h # 记录实体（=数据表）定义区：6 张在用表（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息）+ RDP_RECORD_DECLARE 声明宏；新增需要记录的数据在此加结构体
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│ ├── rdp_parameter_loader.h / .cpp # TOML 参数加载器（内部模块，不属于宿主接口）：rdp_parameter_load() 严格校验 11 个配置段并写入全局对象 rdp_parameter，失败返回 -1 且不改变入参
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│ ├── data_process.h / .cpp # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数加载（parameters_reload）；.cpp 中定义全局对象 rdp_parameter；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
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│ ├── struct.h # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target / RDP_parameter（工作参数，与 TOML 配置一一对应）+ 全局工作参数对象 rdp_parameter 的 extern 声明
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│ ├── parameters.h # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；机扫/相扫合并后构建不再定义体制宏，版本串为 V1.5.9.GENERIC）
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│ ├── parameters.h # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_DIR、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（日志级别改由 CMake 选项 RDP_LOG_LEVEL → SPDLOG_ACTIVE_LEVEL 控制，原 RDP_LOG_ENABLE 开关已删除；不再含雷达工作参数宏；机扫/相扫合并后构建不再定义体制宏，版本串为 V1.5.9.GENERIC）
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│ ├── dot_coh.h / .cpp # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
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│ ├── dot_coh_tas.h / .cpp # TAS 点迹凝聚
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│ ├── coor_trans.h / .cpp # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
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@@ -143,7 +145,7 @@
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│ ├── Debug/ # Debug 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
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│ ├── Release/ # Release 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
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│ └── output/ # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
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├── rdp_logs/ # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
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├── rdp_logs/ # 日志输出目录（GetB() 时自动创建于宿主进程当前工作目录下，存放 rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log，被 .gitignore 忽略）
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├── rdp_records/ # 数据记录库输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略；仅记录功能启用时产生）
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└── .gitignore
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@@ -164,6 +166,7 @@
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| 线性代数 | 无需安装——Eigen 头文件已内置在源码目录 |
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| 参数配置 | 无需安装——配置文件为 TOML 格式，解析器 toml++ v3.4.0 已内置在 `third_party/toml/toml.hpp`（仅头文件）；样例见 `config/config_tmp.toml`（见 10） |
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| 数据记录（可选调试功能） | 无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 `third_party/ormpp`（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供 |
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| 日志（spdlog，内置） | 无需安装——spdlog v1.17.0 已内置在 `third_party/spdlog`（含随库内置的 {fmt} 12.1.0），以 CMake 静态库目标 `spdlog` 编译；来源、校验值、复现与升级步骤见该目录 `UPSTREAM.md`。日志级别由 CMake 选项 `RDP_LOG_LEVEL` 控制（见 4.3） |
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### 4.2 扫描模式（运行期配置）
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@@ -210,6 +213,16 @@ build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
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记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.4 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
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日志的编译期级别由缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 控制（取值 `AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，缺省 `AUTO`）：`AUTO` 时 Debug 构建映射为 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、其余构建映射为 `SPDLOG_LEVEL_INFO`；显式取值映射到同名 `SPDLOG_LEVEL_*`；`OFF` 表示**编译期关闭全部日志**（低于 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 的 `RDP_LOG_*` 调用被编译期剔除、实参不求值，且 `rdp_log::Init()` 不再创建日志文件），等价于原 `RDP_LOG_ENABLE` 的关闭态。该级别以目标级 PUBLIC 编译定义同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record` 两个目标（两个目标必须保持同一 spdlog 配置）。修改方式为重新配置并构建，例如（在 MSVC 2022 x64 环境下）：
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```bat
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cmake -S . -B build/Debug/REC_OFF -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ^
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-DRDP_DATA_RECORD=OFF -DRDP_LOG_LEVEL=WARN
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cmake --build build/Debug/REC_OFF
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```
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也可在已有构建目录的 `CMakeCache.txt` 中修改 `RDP_LOG_LEVEL` 后重新配置；非法取值（不属上述 8 个值的字符串）在 configure 阶段直接报错。该级别不影响构建目录布局（仍按 4.2 的「构建类型 × 记录模式」划分）。
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VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建(Release/REC_OFF)」：
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| 任务 | 配置 |
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@@ -237,6 +250,8 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
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产物为 **x64（AMD64）** 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。
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> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL。机扫/相扫合并后的四种构建（0 warning、0 error）：Release REC_OFF 331,776 字节、Release REC_ON 1,653,248 字节、Debug REC_OFF 1,718,272 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。**全局工作参数对象改造后**体积略降：Release REC_OFF 331,264、Release REC_ON 1,652,736、Debug REC_OFF 1,715,200、Debug REC_ON 4,691,968 字节；导出表仍 31 项且全局对象 `rdp_parameter` 不导出（见 12）。
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> **日志组件改为 spdlog 后（工作区，2026-10-28 实测）**：内置 spdlog v1.17.0（含随库内置的 {fmt}）以静态库编入 DLL，体积较上一轮增大——Release REC_OFF 537,088 字节、Release REC_ON 1,855,488 字节、Debug REC_OFF 3,317,760 字节、Debug REC_ON 5,867,520 字节；导出表仍 **31 项**、无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 以静态库编入）。
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仓库 `build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
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@@ -248,7 +263,7 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
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- MSVC 2022 在 `/W3` 下新增报出的 C4267（`size_t` → `int` 窄化）共 17 处已按同一约定修复（`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`tas_ctrl.cpp` 中改为 `static_cast<int>(...)`），同样不改变计算逻辑。
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- 当前 4 种显式配置（Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有 PS/MS 维度；REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
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- cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，`VSLANG=1033` 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 `注意: 包含文件:` 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（`CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d`）记录完整，不影响增量编译。
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- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 四种配置实测 0 warning、0 error）。
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- **第三方库告警例外（spdlog 与记录功能第三方依赖）**：按上游原样内置的第三方源码不在本项目 `/W3` 零告警约定之内，处理方式统一为「第三方源码降级、本项目包含点隔离」——spdlog（`third_party/spdlog`，**始终参与构建**）的 `src/*.cpp` 以目标级 `/w` 编译，本项目源码包含其头文件处（`rdp_log.h`）用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹；数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 四种配置实测 0 warning、0 error）。
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### 4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）
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@@ -351,7 +366,7 @@ classDiagram
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| Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~`track_index_max`（默认 500）的顺序分配与回绕复用 |
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| kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed |
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| coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 |
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| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出：按 parameters.h 的 `RDP_LOG_ENABLE` 开关，在 `Init()` 中用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到日期+时间命名的日志文件、`Shutdown()` 恢复控制台并关闭；提供 `RDP_LOG` 宏自动附加 `[时间戳][文件:行号]` 前缀 |
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| rdp_log（rdp_log.h/.cpp） | 日志输出（基于内置 spdlog v1.17.0）：`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（所有级别逐条 flush）；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。由 `GetB()`/`Destroy()` 调用；提供 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` 宏（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名，fmt 风格格式化），级别由 CMake 选项 `RDP_LOG_LEVEL` → `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 编译期过滤 |
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| rdp_record（rdp_record.h/.cpp、rdp_record_entity.h） | 数据记录调试（可选编译）：由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 决定是否参与编译。开启时 `GetB()` 建库并启动**独立写线程**，12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」；写线程从**有界队列**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程）取批，构造记录实体（数组转文本）并按表以**批量事务**写入 SQLite（达到 4096 行或等待 50 ms 提交；SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`）；写失败每表只提示一次并永久跳过该表、连续 10 次错误熔断；`Shutdown()` 依次停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计（`rdp_record::Stats`/`stats()` 可随时读取，`Destroy()`→`GetB()` 可重连重新建库）。**当前 6 个实体定义、6 张在用表**：`RdpRecPoint`（输入点迹，TWS/TAS 共用）、`RdpRecPointCohesionTWS`、`RdpRecPointCohesionTAS`、`RdpRecTempTrack`（含 `quality`）、`RdpRecTrustTrack`（含 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`，质量字段由 1ffb287 加入）、`RdpRecAssoInfo`（后两者 **TWS 与 TAS 两通道均写入**，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），并有数组转字符串辅助 `arrayToString()`（用于把 `X`/`P` 等状态数组存为文本列）；关闭（AUTO 的 Release 结果）时记录模块不参与编译、所有记录宏为空操作，旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 仅作为遗留同步接口保留（会阻塞调用线程） |
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| Track_Init_Direct_Tracking / Track_Asso_Direct_Tracking | 引导跟踪（direct tracking）专用起批/关联。**当前入口为空实现、未启用**；track_asso_direct_tracking.cpp 未加入 CMake 源列表 |
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@@ -412,7 +427,7 @@ classDiagram
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> **输出语义（50e0b5c 起）**：`track_process(model=1/3)` 只把本圈**有更新**的航迹写入 `Trust_Track_Output`（关联到实点、外推成功，或 TAS 指定批号被更新），行数由 `Trust_track_num_Output` 给出；未更新（含外推超限）的航迹当圈不出现在输出中，宿主不能据输出行数推断航迹总数。输出数组内容由 DLL 覆盖写入指定行，其余行保持宿主原值（DLL 不清零整块数组）。
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> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出，接口见 10.4 的宏开关）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`RDP_LOG_ENABLE` 定义则将 `std::cout` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，该宏当前为注释状态，见 10.4），`Destroy()` 销毁实例时恢复 `std::cout` 并关闭日志文件。
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> 日志输出为 DLL 内部功能（不对外导出）：首次 `GetB()` 创建实例时自动初始化（`rdp_log::Init()` 把日志**同时**输出到标准输出与 `.\rdp_logs\` 下按日期+时间命名的日志文件，见 4.3、10.4），`Destroy()` 销毁实例时 flush 并关闭日志文件；日志无运行期宏开关，级别由 CMake 选项 `RDP_LOG_LEVEL` 在编译期控制（OFF 时编译期关闭全部日志且不创建日志文件）。
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> 数据记录同样为 DLL 内部功能（不对外导出）：记录功能启用时，`data_preprocess` 在帧内收集输入点迹（判圈 return 之前入队）、`dot_coh`/`dot_coh_tas` 收集凝聚后点迹、`track_init` 收集临时航迹、`track_asso`/`track_asso_tas` 收集可靠航迹与关联信息（关联信息按 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS` 分块、函数返回前 flush），收集完成后各调用一次**异步入队**宏；实体构造与写库由记录写线程异步完成，落盘为 `.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db` 的 6 张在用表（表清单与字段见 docs/data_record_debug.md 第 7 节）。处理线程不会被记录 I/O 阻塞，但队列满时记录会整批丢弃（`stats().dropped_rows` 可查），进程异常退出时队列尾部与 WAL 尾部可能丢失。
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@@ -841,7 +856,7 @@ $$
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- 该候选对连同该航迹本圈的其余候选对被一并移出候选表，因此该航迹本圈不会再关联其他点迹；由于时间戳更早的候选仍参与最小 d 比较，它可能先于有效候选（ΔT>0）被取中；
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- 该点迹的 `Use_Flag` 被置 1 消费掉：`track_asso_process()` 在关联结束后会把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 中删除（track_init 入口也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点），因此该点迹不会进入航迹起始、不会再参与起批，避免生成虚假 TWS 航迹。
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> 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用。**b227ae1 起该分支的写法由 `if (delta_T <= 0) {空} else {...}` 调整为 `if (delta_T > 0) {...}`**，判定结果与滤波行为不变；同一提交为每个候选补充了 `min_d_flag`（被最近邻取中时置 1）并配合 `RdpRecAssoInfo` 记录全部候选与取中结果（见 5.2 的 rdp_record 行）。
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> 历史行为：604f158 之前，ΔT ≤ 0 的候选在选取时被直接剔除并 `continue`，点迹保持未被使用，可能被后续用于航迹起始。该分支原有的 `RDP_LOG` 告警日志现已注释停用（注释中的旧宏已按 spdlog 级别改写为 `RDP_LOG_DEBUG(...)` 形式）；TAS 关联（track_asso_tas.cpp，见下）中同类告警日志仍启用，现为 `RDP_LOG_WARN(...)`。**b227ae1 起该分支的写法由 `if (delta_T <= 0) {空} else {...}` 调整为 `if (delta_T > 0) {...}`**，判定结果与滤波行为不变；同一提交为每个候选补充了 `min_d_flag`（被最近邻取中时置 1）并配合 `RdpRecAssoInfo` 记录全部候选与取中结果（见 5.2 的 rdp_record 行）。
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#### TAS（track_asso_tas.cpp）
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@@ -1010,7 +1025,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）；
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4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`scan_mode∈{0,1}`、`freq_0_GHz>0`、`data_rate_tws/data_rate_tas>0`、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
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5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max`、方位 `0≤min<max≤360`；
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6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 会打印到 `RDP_LOG`），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
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6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 失败时以 `RDP_LOG_ERROR` 打印到日志），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
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> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值（`scan_mode=0` + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 `scan_mode=1`、`track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制或版本后缀（见 4.2）。
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@@ -1125,11 +1140,11 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| `TAS_QUEUE_LENGTH` | 编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30，见 10.4） | 队列容量仍为编译期常量，运行期上限用 `tas_track_num_max` |
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| 硬编码 `Tracking_beam->type = 1` | `default_track_beam_type` | 跟踪波束类型 |
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| `UNCONF_TARGET` | 无（宏已删除） | 未确认目标类型语义常量；起批处 `Target_Type` 直接写 0，语义不变 |
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| `PI`、`MAX_TRACK_NUM`、版本/日志/记录宏、`Round` | 保留不变 | 见 10.4 |
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| `PI`、`MAX_TRACK_NUM`、版本/日志/记录宏、`Round` | 保留不变（日志改造后 `RDP_LOG_ENABLE` 已删除，日志宏改为 `RDP_LOG_TRACE`~`RDP_LOG_CRITICAL` 与 `RDP_LOG_DIR`，级别由 CMake 选项控制，见 10.4） | 见 10.4 |
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### 10.4 编译期常量（parameters.h 保留宏）
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`parameters.h` 已删除全部雷达工作参数宏（改为配置文件，见 10.1~10.3），仅保留接口/内存布局所需的编译期常量、版本/日志/记录宏：
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`parameters.h` 已删除全部雷达工作参数宏（改为配置文件，见 10.1~10.3），仅保留接口/内存布局所需的编译期常量、版本/记录宏与日志目录宏（日志级别由 CMake 选项 `RDP_LOG_LEVEL` 控制，不是源码宏）：
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| 宏 / 常量 | 取值 | 含义 |
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|---|---|---|
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@@ -1139,8 +1154,10 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 9 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
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| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `"GENERIC"`、`V1.5.9.GENERIC` | 版本后缀（机扫/相扫已合并为同一版本，无体制后缀）与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
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| `Round(x)` | 宏 | 四舍五入取整（盲速折叠用） |
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| RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
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| RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
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| `RDP_LOG_DIR` | `.\rdp_logs\` | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，`rdp_log::Init()` 时自动创建）；文件名 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，同一秒内文件已存在时追加 `_1`~`_999` 后缀，每次 `GetB()` 一个文件 |
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| `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL` | 宏（映射为 spdlog 的 `SPDLOG_TRACE` 等） | 日志级别宏（fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("target: {}", id)`）；`RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名；低于 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 的调用在编译期被剔除、实参不求值；原流式 `RDP_LOG` 宏与 `RDP_LOG_ENABLE` 开关均已删除 |
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| `RDP_LOG_LEVEL`（CMake 缓存变量，非源码宏） | `AUTO`（缺省）/ `TRACE` / `DEBUG` / `INFO` / `WARN` / `ERROR` / `CRITICAL` / `OFF` | **编译期**日志级别，由 `CMakeLists.txt` 映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`：AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO；OFF 编译期关闭全部日志且 `rdp_log::Init()` 不创建日志文件。用法见 4.3 |
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| `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`（编译定义，由 CMake 传入） | `SPDLOG_LEVEL_TRACE` / `SPDLOG_LEVEL_DEBUG` / `SPDLOG_LEVEL_INFO` / `SPDLOG_LEVEL_WARN` / `SPDLOG_LEVEL_ERROR` / `SPDLOG_LEVEL_CRITICAL` / `SPDLOG_LEVEL_OFF` | spdlog 的编译期日志级别定义，由 `RDP_LOG_LEVEL` 统一决定（经 `spdlog` 目标的 PUBLIC 编译定义传给两个使用方），**不要手工在源码中定义** |
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| RDP_RECORD_ENABLE | 由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD` 定义（AUTO 时 Debug 定义） | 数据记录调试开关：**不要在 parameters.h 中手工定义**（由构建系统传入）；定义时记录模块参与编译，未定义时全部记录宏（6 个异步入队宏 + 遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为空操作，见 4.3 与 11.3 |
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| RDP_RECORD_DB_DIR | `.\rdp_records\` | 数据记录库输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建；仅记录功能启用时产生） |
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| RDP_RECORD_POINTS / RDP_RECORD_COHESION_TWS / RDP_RECORD_COHESION_TAS / RDP_RECORD_TEMP_TRACKS / RDP_RECORD_TRUST_TRACKS / RDP_RECORD_ASSO_INFOS | 由 `RDP_RECORD_ENABLE` 条件定义（记录开启时展开为 `std::move` + 异步入队，关闭时 `((void)0)`） | 6 个异步入队记录点宏，参数为对应源结构体的 `std::vector`（`PointRecv` / `Temp_track` / `Trust_Track` / `Asso_Info`），宏内部 `std::move`、调用后 vector 为空；宏与表的对应关系见 docs/data_record_debug.md 第 4、7 节。遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 为同步接口（会阻塞） |
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@@ -1221,12 +1238,13 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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## 12. 版本历史
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当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配、**全局工作参数对象改造**），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前列为其提交/工作区状态。
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当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配、**全局工作参数对象改造**、**日志组件改为 spdlog**），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前列为其提交/工作区状态。
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近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
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| 提交 | 内容 |
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|---|---|
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| 工作区（日志组件改为 spdlog，未提交） | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0**：新增内置第三方库 `third_party/spdlog`（`include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md`，MIT，spdlog v1.17.0 上游快照，含随库内置的 {fmt} 12.1.0）；根 `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（`AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，AUTO 时 Debug=TRACE、其它构建=INFO），映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`；`data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout`，`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"`（毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE`、保留 `RDP_LOG_DIR`，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；公开接口测试 38 项断言全部通过；运行期实测日志同时写入标准输出与文件、文件名/行格式正确、`Destroy()`→`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件（样例：`[2026-10-28 10:48:29.697] [info] [rdp_log.cpp:153] rdp_log enabled, log file: .\rdp_logs\rdp_20261028_104829.log`）。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
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| 工作区（全局工作参数对象改造，未提交） | **工作参数改为全局对象**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（声明位于 `struct.h:285`），`data_process.cpp` 定义并零初始化（L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h` 保留注释说明）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(path, rdp_parameter, &error)`（loader 仅在校验全部通过后写入，失败不写入，「失败保持当前参数」语义不变）；删除处理模块（kalman 11 个方法、dot_coh/dot_coh_tas、track_asso 系列、track_init 系列、track_die 系列、track_index_mangement、tas_ctrl，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参与调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 一处未改、现直接解析全局对象；接口签名/公式/阈值/数值行为不变；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全（配置重载须与处理互斥，见 BUG-03/BUG-13）。验证（Lead 实测，2026-10-27）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）重建成功、0 warning 0 error；DLL 体积 Release REC_OFF 331,264 / Release REC_ON 1,652,736 / Debug REC_OFF 1,715,200 / Debug REC_ON 4,691,968 字节；导出表仍 31 项（`parameters_reload` 在列、全局 `rdp_parameter` 不导出）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过；静态检查处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 loader 内部 `validate_parameter` 保留）。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
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| 工作区（构建脚本适配机扫/相扫合并，未提交） | 构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 |
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| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`（**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
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@@ -1259,7 +1277,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG |
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| 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
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| d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
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| 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题；更新 README/CHANGELOG |
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| 1521592 | 新增日志模块（`rdp_log.h/.cpp`，CMake SOURCES 注册、.gitignore 忽略 `rdp_logs/`）：`RDP_LOG_ENABLE` / `RDP_LOG_DIR` 宏（parameters.h）、std::cout 经 `rdbuf()` 重定向到 `.\rdp_logs\` 下日期+时间命名日志、`RDP_LOG` 前缀宏、ΔT≤0 告警日志；`RadarPara.DATA_RATE_TAS` 单位由 Hz 改为 s；修复 `tas_beam_output()` 将向量下标误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（该日志实现——`std::cout` 重定向 + 流式 `RDP_LOG` 宏——已于「工作区（日志组件改为 spdlog，未提交）」改为 spdlog）；更新 README/CHANGELOG |
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| 5f82098 | 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 警告（UTF-8 with BOM、size_t / static_cast 等）；更新项目文档 |
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| f438ac5 | 优化 TAS 调度：波束输出改为在队列内选择满足数据率门控且 CPI 时间最早的目标，停用整队循环移位；DATA_RATE_TAS 编译期宏停用、统一使用运行时参数；#pragma message 提示扫描体制 |
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| e729c5b | 频点宏精简为 FREQ0 = 9.2 GHz（原 FREQ0~FREQ20 均为 16.8 GHz） |
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@@ -1292,9 +1310,10 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
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| docs/data_record_debug.md | 数据记录调试功能说明：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD`、C++20 隔离与 C 编译器要求、关闭时零代码依据）、运行期行为（异步写线程、有界队列与丢弃、批事务参数、WAL/PRAGMA、去 AUTOINCREMENT、失败降级与熔断、Shutdown 排空与统计、Destroy→GetB 重连）、记录实体（表）约定、**新增记录点四步配方**（实体→异步入队接口/宏→写线程分支→业务侧收集调用）、当前 6 张在用记录表与记录点清单（含新宏与 file:line）、查询示例、已知限制与验收参考 |
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| third_party/ormpp/UPSTREAM.md | 内置第三方源码的来源说明：ormpp / iguana / frozen / SQLite 版本、许可证、复现与升级步骤（含 blob 校验值） |
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| third_party/spdlog/UPSTREAM.md | 内置第三方日志库来源说明：spdlog v1.17.0（commit `79524dd`，MIT）与随库内置的 {fmt} 12.1.0 的版本/校验值、复现与升级步骤、静态库编译方式、`SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 编译期级别与告警隔离约束 |
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| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
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| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
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| requirements.md | 修改需求说明：**雷达参数配置方式改造**（删除 `RadarPara`/旧参数接口、新增 `parameters_reload(const char*)`、TOML 配置文件 → `RDP_parameter`）——已按该说明实现（见 10）；此前同名的数据记录调试功能与日志文件输出需求亦已实现，分别见 docs/data_record_debug.md 与 10.4 |
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| requirements.md | 修改需求说明：**日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog**（日志同时输出到标准输出与日志文件、路径与文件名规则沿用 `.\rdp_logs\` + 日期+时间、每次启动一个文件；`RDP_LOG` 宏按 spdlog 级别改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`；原 `RDP_LOG_ENABLE` 改为用 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别）——已按该说明实现（见 4.3、5.2、10.4）；此前 requirements.md 中的雷达参数配置方式改造需求、以及更早的数据记录调试功能需求亦已实现，分别见 10 与 docs/data_record_debug.md（旧的日志文件输出需求已由本次 spdlog 改造取代，见 12 的 1521592 行） |
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| config/config_tmp.toml | 参数配置样例（TOML，11 个配置段、63 个键与 `RDP_parameter` 成员一一对应，样例为相扫取值（`scan_mode=0`）；机扫差异项见 10.1 兼容性提示）——参数表见 10.2 |
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| third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
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| backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
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