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Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

docs/data_process_flow_report.md

@@ -20,7 +20,7 @@
 
 1. **时间主线**：所有时间戳为 64 位毫秒（CPI/GNSS），参与运算时除 1000 转秒；ΔT = 点迹时间 − 航迹时间，ΔT 的正负决定"有效更新 / 只消费不更新 / 跳过"。
 2. **状态主线**：每条可靠航迹维护一套 IMM（3 个 Singer 模型）状态 [x, vx, ax, y, vy, ay]，x/y 两轴解耦，量测为「距离-方位-径向速度」三维 EKF。
-3. **生命周期主线**：可靠航迹靠"外推轮数"消亡（判据为 `>`：TWS 普通航迹 6 圈、重点目标 10 圈，TAS 相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
+3. **生命周期主线**：可靠航迹的消亡分两种判据——**TWS 普通航迹自 V1.5.8 起按航迹质量**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），**重点目标按外推轮数**（判据 `> 10`）、**TAS 按外推轮数**（判据 `> 阈值`：相扫 10 / 机扫 96 圈）；临时航迹靠"缓存圈数 buff_round"消亡。
 
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@@ -74,7 +74,7 @@ flowchart TD
 flowchart TD
     A["收到一帧点迹"] --> B{"point_type ?"}
     B -->|"0 = TWS"| C["写入 TWS 缓存"]
-    C --> D{"方位波位号 Beam_index_aiz == 0 ?"}
+    C --> D{"判圈条件成立 ?<br/>相扫: Beam_index_aiz <= last_beam_num<br/>机扫: Beam_index_aiz == 0"}
     D -->|"是"| E["return 1：满一圈，执行 TWS 航迹处理"]
     D -->|"否"| F["return 2：未满圈，仅做滑窗凝聚"]
     B -->|"1 = TAS"| G["写入 TAS 缓存<br/>记录 TAS 批号与本帧时间戳"]
@@ -84,9 +84,10 @@ flowchart TD
 
 **要点**
 
-- 判圈条件由"波位号由大变小"改为 **波位号为 0**（7d5a56f），避免机扫转台反转时误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）。
-- 波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
-- 清空（`track_clear_all`）后圈状态复位，下一次调用必然判为"满一圈"。
+- 判圈条件按扫描体制区分（3e6763c，源码用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期隔离）：
+  - **相扫**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
+  - **机扫**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该分支下 `last_beam_num` 仍被赋值但不参与判断。
+- 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
 - TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
 
 ### 2.3 调度：model 与动作的对应
@@ -277,9 +278,11 @@ VT > 300  且 R > 1200     → 拒绝（高速目标给固定 1200 m 上限）
 
 **输出门控（50e0b5c）**：TWS 输出航迹的循环改为「`Track_Update_Flag == 1` 才输出，输出后清零」，即每圈只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹；此前是每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行。门控只判更新标志、不判 `manual_tracking_flag`，因此手动转 TAS 的航迹若本圈在 TWS 侧关联到实点，仍会经 TWS 通道输出。
 
-> 由于外推上限（3）小于 TWS 消亡轮数（6），普通航迹在停止预测后还会**连续 3 圈不向宿主输出**任何航迹行（`Extrapolate_round` 依次走到 5、6、7，第 7 圈在 `track_die` 中消亡），只在最后输出一次消亡批号。
+> **普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定（V1.5.8）**：`track_die.cpp` 对 `Track_Mode==0 && primary_target_flag==0` 的航迹改用 `Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）判消亡，因此外推超限后航迹仍会驻留，直到质量衰减到门限以下；`Extrapolate_round` 继续每圈 +1 但不再决定普通 TWS 航迹的存活。重点航迹（10 圈）与 TAS（相扫 10 / 机扫 96）不变。
 >
-> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp` L484）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节。
+> 质量在外推环节按未更新时长二次衰减（`Unupdated_time` 累计，ΔT 由 `work_mode` 数据率决定），且该计算位于外推上限判断之外，故上限内、外都会衰减。
+>
+> **TAS 通道的判据方向相反**（`track_asso_tas.cpp`）：`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` 时才做预测、推进航迹时间并置 `Track_Update_Flag = 1`；未达该轮数时只累加圈数（不预测、不输出）。即 TWS 是"先外推、到上限后停"，TAS 是"先不预测、到轮数后才开始外推"，详见 7.2 与第 10 节；TAS 不维护航迹质量。
 
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@@ -390,14 +393,16 @@ dis ≥ |v_r,head|  · ΔT                同上，用航迹头的多普勒约
 
 | 通道 | 条件（满足其一即消亡） |
 |---|---|
-| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND`（相扫/机扫均为 6） |
+| TWS 普通航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==0` 且 **`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）** —— V1.5.8（782bff5）起改按航迹质量，不再看外推圈数 |
 | TWS 重点航迹 | `Track_Mode==0` 且 `primary_target_flag==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10） |
 | TAS 航迹 | `Track_Mode==1` 且 `Extrapolate_round > TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96） |
 | 手动删除 | `manual_delete_flag == 1`（各通道单独判定，置位即消亡，由外部删除接口 `track_delete` 置位） |
 
-三个判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：普通 TWS 航迹 7 圈、重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
+轮数类判据都改为 `die_flag` 组合（"或"关系），且比较符由 `>=` 改为 `>`（50e0b5c）：即允许的外推圈数比旧版各多 1 圈，且**重点航迹与普通航迹走不同门限**。由于每圈未关联只自增 1，判据为 `>` 时实际是"连续 N+1 圈没有实点关联"才消亡：重点航迹 11 圈、TAS 相扫 11 圈 / 机扫 97 圈。
 
-> `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp` L268-297）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记目前只影响上表的 TWS 消亡轮数。
+> **普通 TWS 航迹的消亡时长（V1.5.8）**：改按质量后不再有固定圈数，存活时长由质量衰减速度决定——未关联期间按 `Unupdated_time` 的二次函数加速衰减（见 9.9 / README 9.11），`Quality` 跌破 0.3 即消亡；`TRACK_DIE_ROUND`（6）已不再被引用。
+
+> `primary_target_flag`（重点目标标记）由外部接口 `Data_Process::primary_target_add / primary_target_cancel` 按批号置 1 / 清 0（`data_process.cpp`）；新起批航迹在 `track_init.cpp` 中以 `Trust_Track trust_track_tmp = {}` 零初始化，故恒为 0。该标记在 TWS 上决定走「质量消亡（普通）」还是「10 圈消亡（重点）」。
 
 消亡时把批号写入消亡输出数组并从航迹表删除；**临时航迹消亡不对外输出**（起批失败的中间态对宿主不可见）。
 
@@ -538,9 +543,12 @@ flowchart TD
 | `ASSO_THORD` | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4） |
 | `MAX_EXTRAPOLATE_NUM` | 3 | 同左 | TWS 未关联航迹最大外推轮数（`Extrapolate_round <= 该值` 才预测并输出） |
 | `MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS` | 5 | 48 | TAS 未关联航迹开始外推的轮数（判据 `>=`，方向与 TWS 相反） |
-| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | TWS 普通航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
+| `TRACK_DIE_ROUND` | 6 | 6 | **已不被引用**：V1.5.8 起 TWS 普通航迹改按质量消亡（宏保留备用） |
 | `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY` | 10 | 10 | TWS 重点航迹（`primary_target_flag==1`）消亡轮数 |
 | `TRACK_DIE_ROUND_TAS` | 10 | 96 | TAS 航迹消亡轮数（判据 `Extrapolate_round > 该值`） |
+| `TRACK_DIE_QUALITY` | 0.3 | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；V1.5.8 新增） |
+| `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 0.7 / 0.6 / 0.5 / 0.4 / 0.3 | 同左 | 起批最低质量（按临时航迹长度 3/4/5/6/≥7；V1.5.8 新增） |
+| `TRACK_QUALITY_*` | 见 README 10.1 | 同左 | 质量权重（D/SNR/LEN：0.5/0.3/0.2）、平滑系数 0.8、衰减系数 O2/O1 = −0.0008/−0.0025、折算上限 100（V1.5.8 新增） |
 | `MAX_TRACK_NUM / MAX_TRACK_INDEX` | 500 / 500 | 同左 | 航迹数上限 / 航迹号上限 |
 | `TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM` | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
 | `H_F_WIN_LEN` | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
@@ -593,14 +601,15 @@ flowchart TD
 - 屏蔽区/禁止区的组数按 30 组数组定义，配置数量未做上限校验；
 - 高度平滑缓存只增不减，长时运行下每条航迹的内存占用会持续增长。
 
-**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9）**
+**外推、消亡与输出门控（50e0b5c / fc49707 / 42b598e / e8c56f9 / V1.5.8）**
 
 - **外推圈数上限**：TWS 只在 `Extrapolate_round <= MAX_EXTRAPOLATE_NUM`（3）时预测并输出；TAS 相反，`Extrapolate_round >= MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（相扫 5 / 机扫 48）时才预测并输出。两处比较方向不一致，此处仅如实记录，**不判定为缺陷**；
-- **消亡判据**由 `>=` 改为 `>`，并区分重点目标：普通 TWS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND`（6）、重点航迹（`primary_target_flag==1`）`> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 航迹 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；因外推上限（3）小于消亡轮数（6），普通 TWS 航迹停止预测后还会连续 3 圈不向宿主输出；
+- **普通 TWS 航迹消亡改按质量（V1.5.8）**：`Quality < TRACK_DIE_QUALITY`（0.3）即消亡，`TRACK_DIE_ROUND`（6）不再被引用；重点航迹仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（10）、TAS 仍按 `> TRACK_DIE_ROUND_TAS`（相扫 10 / 机扫 96）；`manual_delete_flag == 1` 单独判为消亡；
+- **航迹质量（V1.5.8）**：内部 0~1，临时航迹每延长一点按「距离+SNR」更新、关联实点按「距离+SNR+有效点占比」平滑更新、未关联期间按 `Unupdated_time` 二次衰减；起批需达按长度分级的最低质量；输出 `Track.Quality` 为 0~100（×100）。TAS 通道不维护质量；
 - **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
 - **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
 - **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
-- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.6.PS` / `V1.5.6.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路。
+- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
 
 **未启用**
 
@@ -616,13 +625,13 @@ flowchart TD
 
 | 项 | README 描述（更新前） | 当前源码 |
 |---|---|---|
-| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | **方位波位号 == 0**（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
+| 满圈判据 | 当前方位波位号 < 上一帧波位号 | 按体制区分（3e6763c）：**相扫**当前波位号 ≤ 上一帧波位号（等价于原判据）、**机扫**方位波位号 == 0（7d5a56f，适应机扫转台反转） |
 | 点-航迹头判据 | 按距离分段收紧速度门限（半速、1/2~1/3 速） | 该分支注释停用；改为统一速度区间 **+ 两条多普勒-几何一致性约束**（7d5a56f） |
 | 起始输出历史点 | "临时航迹的全部 L 个点" | 实际输出**前 `track_start_point_num` 个点** |
 | 起始输入过滤 | "track_init 跳过 Use_Flag==1 的点" | 上游 `track_asso_process()` 结束前已把 `Use_Flag==1` 的点迹从 `point_recv` 删除；`track_init` 入口（L59-70）也会再剔除一次 `Use_Flag==1` 的点，两道处理叠加，效果一致 |
 | 日志开关 | "RDP_LOG_ENABLE 默认开启" | `parameters.h` 中该宏当前为**注释状态**（不落盘，日志进控制台） |
 | 起始步骤顺序 | "航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批" | 每圈实际顺序为**点 × ≥2 点临时航迹关联 → 点 × 1 点航迹头关联 → 剩余点转新航迹头 → 长度达标的临时航迹起批**，消亡最后执行（`track_init.cpp` L49-126，见第 6 节） |
 
-> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 的 Unreleased 记录）；流程落地实现仍以本文为准。
+> 后续：README 与 `track_init_readme.md`（航迹起始专项说明）已按上表结论同步（见 CHANGELOG 对应版本的记录）；流程落地实现仍以本文为准。
 >
 > 补充修订（本次）：起始流程的**步骤顺序**原先在本文档（第 0、6 节）与 README（第 2、5.2、8.3、9.3 节）中都写作「航迹头 → 2 点 → ≥3 点 → 起批」，与源码每圈「点 × 临时航迹关联 → 点 × 航迹头关联 → 剩余点转航迹头 → 达标者起批」的顺序相反，现已按源码修正，并补充说明两个关联阶段互不排斥、均不做一对一分配。

docs/data_record_debug.md

@@ -129,28 +129,29 @@ RDP_RECORD(RdpRecTrackHeight{0, trust_track[i].Track_Index, trust_track[i].Heigh
 | ① | 输入点迹（TWS + TAS） | `data_process.cpp::data_preprocess()`，TWS 分支（`point_type == 0`）与 TAS 分支（`point_type == 1`）的逐点循环内 | `RdpRecPoint` | TWS/TAS **共用一张表**，用 `point_type` 区分；每个输入点迹一行，含 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 三个链路标识 |
 | ② | TWS 凝聚后点迹 | `dot_coh.cpp::dot_coh_process_buff()`，输出到 `point_recv` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTWS` | 两帧滑窗凝聚后进入关联的点迹 |
 | ③ | TAS 凝聚后点迹 | `dot_coh_tas.cpp::dot_coh_tas_process()`，输出到 `point_recv_tas` 的循环内 | `RdpRecPointCohesionTAS` | 单帧凝聚后的 TAS 点迹 |
-| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()` 末尾（**消亡临时航迹之后**），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；因在消亡之后记录，表中是「本圈存活下来 + 本圈新建」的临时航迹 |
-| ⑤ | 可靠航迹 | `track_asso.cpp::track_asso_process()` 的**输出循环内**（`Track_Update_Flag==1` 的分支末尾） | `RdpRecTrustTrack` | 内部 `Trust_Track` 全量落库（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**只记录本圈有输出的航迹，且仅 TWS 通道**——`track_asso_tas.cpp`（TAS）与 `track_init.cpp`（起批）均未埋此点 |
-| ⑥ | 点航关联信息 | `track_asso.cpp::model_filter()` 三处：未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选 | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），并以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中，可用于复现关联决策 |
+| ④ | 临时航迹 | `track_init.cpp::track_init_process_logic()`，TWS 圈内**转为可靠航迹之前**（清空点迹之后、`tmp_track_to_trust_track()` 之前），双层遍历 `temp_track` | `RdpRecTempTrack` | 每条临时航迹的每个点一行，含 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`；记录时机于 e982804 前移，因此表中包含**本圈参与起始判定但可能随即起批转走**的临时航迹（原先在消亡之后记录会丢失这部分数据） |
+| ⑤ | 可靠航迹 | TWS：`track_asso.cpp::track_asso_process()` 的输出分支内（`Track_Update_Flag==1`）；TAS：`track_asso_tas.cpp::model_output()` 写出航迹之后（5cb67cc 补齐） | `RdpRecTrustTrack` | 按实体字段定义落库内部 `Trust_Track`（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`，数组经 `arrayToString()` 存为文本列）。**两通道共用一张表**，用 `Track_Mode`（TWS 0 / TAS 1）区分；均只记录**本圈有输出**的航迹，`track_init.cpp` 起批路径未埋此点；V1.5.8 新增的 `Quality` / `Point_sum` / `Valid_point_sum` / `Unupdated_time` **尚未加入该实体**，如需分析质量请按第 5 节配方自行补字段 |
+| ⑥ | 点航关联信息 | TWS：`track_asso.cpp::model_filter()` 三处（未通过门限的候选、被最近邻取中的候选、因航迹/点迹已被消费而删表的候选）；TAS：`track_asso_tas.cpp::model_filter()` 两处（未通过门限的候选、被取中候选及其余候选，5cb67cc 补齐） | `RdpRecAssoInfo` | 每个候选一行（`d1`/`d2`/`d3`/`d_min`、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、`thd_d`/`thd_h`/`thd_r`），以 `min_d_flag` 标记是否被最近邻取中、以 `tas_flag`（点迹 `point_type`，1 TAS / 0 TWS）区分来源通道，可用于复现关联决策 |
 | ⑦ | （已停用）本圈输出航迹 | 原 `data_process.cpp::track_process()` 的 `model == 1/3` 分支 | ~~`RdpRecTrackOut`~~ | 该实体与记录点已在 b227ae1 中整体注释停用，改由 ⑤ 记录内部航迹；`rdp_record.cpp` 与 `rdp_record_entity.h` 中保留注释代码以备参考 |
 
 > 表清单即上表 ①②③④⑤⑥ 六张在用表（`rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义，其中第 ⑦ 项已停用）。
 
-**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
+**链路串联**：①→②/③（点迹 → 凝聚后点迹）按 `point_id` 关联；②/③→④/⑤ 按 `point_id` 与 `circle_id` 关联；④→⑤ 通过起批时透传的 `track_id`（取自临时航迹末点的 `temp_track_id`）关联；⑤→⑥ 按 `track_id` 与 `point_id` 关联。TWS 与 TAS 可先用 `RdpRecPoint.point_type`、`RdpRecTrustTrack.Track_Mode`、`RdpRecAssoInfo.tas_flag` 三处之一区分通道。`circle_id` 在 TWS 每判满一圈（相扫为波位号不再增大、机扫为波位号 0，见 README 7.2）、TAS 每帧处理结束时自增，可用来划分「第几圈/第几帧」。
 
 **字段速查**（字段顺序即建表列顺序；首列均为 `int64_t id` 自增主键）：
 
 - `RdpRecPoint` / `RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（三者字段一致）：`point_id`、`frame_id`、`circle_id`、`range`、`azimuth`（弧度）、`velocity`、`amplitude`、`height`、`SNR`、`RCS`、`encoder_value`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`use_flag`、`azimuth_beam_index`、`pitch_beam_index`、`PRF_index`、`freq_index`、`point_type`、`point_section_asso`；
 - `RdpRecTempTrack`：`temp_track_id`、`point_id`、`circle_id`、`X`、`P`（文本）、`r`、`azi`、`vr`、`height`、`SNR`、`RCS`、`amplitude`、`CPI_time`、`GNSS_time`、`d`、`buff_round`、`temp_track_section_idx`、`asso_flag`、`pitch_num`；
 - `RdpRecTrustTrack`：`track_id`、`point_id`、`circle_id`、`Track_Index`、`Range`、`Azimuth`、`Elevation`、`Velocity`、`Amplitude`、`Height`、`T_track`、`GNSS_time`、`Track_Sum`、`Point_Index`、`Track_Mode`、`Track_Update_Flag`、`Extrapolate_round`、`point_flag`、`approach_flag`、`manual_delete_flag`、`manual_tracking_flag`、`associate_point_number`、`primary_target_flag`、`Target_Type`、`Track_section_idx`、`range_point`、`azi_point`、`elev_point`、`vr_point`、`prf_point`、`point_type`、`snr_point`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point`、`RCS`、`pitch_num`、`X`、`P`、`X1`、`X2`、`X3`、`P2`、`P3`、`u`（后 8 项为文本）；
-- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
+- `RdpRecAssoInfo`：`point_id`、`track_id`、`circle_id`、`d1`、`d2`、`d3`、`d_min`、`point_index`、`track_index`、`delta_T`、`delta_h`、`R`、`VT`、`tas_flag`、`thd_d`、`thd_h`、`thd_r`、`min_d_flag`。
 
 各表的字段为**调试用途**，按第 5 节增删即可，不影响框架。注意记录点中的字段错误只在启用记录功能的构建中才会被检查（关闭时宏丢弃实参）。
 
-**两点使用提醒**：
+**三点使用提醒**：
 
-- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**：写库发生在输出循环内，而该循环入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` 先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
-- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**，长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
+- `RdpRecTrustTrack::Track_Update_Flag` **恒为 0**（TWS 与 TAS 两处记录点相同）：写库发生在输出分支内，而该分支入口已先把标志清零（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp` 均先置 0、再输出、最后记录）。判断「某航迹本圈是否更新」应改用该表是否出现对应 `track_id` / `circle_id` 的记录，或改用 `RdpRecAssoInfo::min_d_flag`。
+- `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个内部快照**只在航迹当圈有输出时被回填**（两通道均在记录前回填），长期未输出（外推超限）的航迹在表中为 0 或旧值。
+- **TAS 关联信息的三个字段为占位值**：`track_asso_tas.cpp` 写入的候选把 `R` / `VT` 置 0（TAS 关联只用统计距离与高度两个门限），并把 `thd_r` 恒置 true；`track_index` 取 TAS 目标批号 `tas_track_idx`（不是航迹表下标，TWS 行才是下标）。分析 TAS 行时不要按 TWS 的语义解读这三项。
 
 ## 7. 查询与分析
 
@@ -175,11 +176,17 @@ print(con.execute("""
     order by p.id desc limit 10
 """).fetchall())
 
-# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选）
+# 查看某圈的关联决策（min_d_flag=1 为最终取中的候选；tas_flag 区分通道）
 print(con.execute("""
-    select track_id, point_id, d_min, delta_T, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
+    select track_id, point_id, d_min, delta_T, tas_flag, thd_d, thd_h, thd_r, min_d_flag
     from RdpRecAssoInfo where circle_id = (select max(circle_id) from RdpRecAssoInfo)
-    order by min_d_flag desc, d_min asc limit 20
+    order by tas_flag, min_d_flag desc, d_min asc limit 20
+""").fetchall())
+
+# TAS 航迹与 TWS 航迹共表，用 Track_Mode 区分（0 TWS / 1 TAS）
+print(con.execute("""
+    select track_id, circle_id, Track_Index, Track_Mode, Range, Velocity, Extrapolate_round
+    from RdpRecTrustTrack where Track_Mode = 1 order by id desc limit 10
 """).fetchall())
 ```
 

docs/track_init_readme.md

@@ -54,7 +54,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 
 ### 1.2 调用频率 = 扫描圈
 
-`data_preprocess` 在 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0` 时返回 1（`data_process.cpp` L51），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。
+`data_preprocess` 判为一圈完成时返回 1（`data_process.cpp`），宿主据此调用 `track_process(model=1)`。判据按扫描体制区分（3e6763c）：**相扫**比较前后两帧方位波位号（当前 ≤ 上一帧即满圈，`last_beam_num` 参与判断，清空后/首帧即满圈），**机扫**判 `Data_Input[0].Beam_index_aiz == 0`（详见 README 7.2 与 `docs/data_process_flow_report.md` 2.2 节）。
 因此 **`track_init_process_logic()` 每次调用对应 TWS 一圈**，`Temp_track::buff_round`（已缓存圈数）正是以「调用次数」为单位累加的。
 
 ### 1.3 类接口
@@ -90,6 +90,7 @@ track_init.track_init_process_logic(&point_recv, &trust_track, &temp_track,
 | `asso_flag` | 0 未关联 / 1 已关联（待删除）/ 2 去重淘汰 | 临时状态标记 |
 | `pitch_num`、`speed_dim[129]`、`range_dim[8]` | 俯仰波位、十字星数据 | 纯透传 |
 | `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` | 临时航迹 ID / 末关联点迹 ID / 处理圈 ID（c3c7e66 新增） | 数据记录链路标识；起批时透传给 `Trust_Track` |
+| `quality` | **航迹质量（0~1，V1.5.8 新增）** | 每延长一点即重算（见 8.6）；起批时取末点值作为初始质量，并参与起批质量门限判断 |
 | `temp_track_section_idx` | 临时航迹区号 | 相关赋值已被注释停用，当前不参与逻辑 |
 
 > 字段更名提示（c3c7e66）：`snr`→`SNR`、`Amp`→`amplitude`、`T`→`CPI_time`、`Temp_track_section_idx`→`temp_track_section_idx`。阅读早期提交或旧文档时注意对应关系。
@@ -379,8 +380,11 @@ for (...) (*point_recv).push_back(point_process[i]);   // 回写未被使用的
 int L = (*Iter).size();
 double range = (*Iter)[L-1].r;
 double azi   = (*Iter)[L-1].azi/PI*180;      // 转度，供屏蔽区比较
+double quality = (*Iter)[L-1].quality;        // V1.5.8：末点航迹质量
 
-if( (L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num) && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter)==0 )
+if( L <= 10 && L >= Work_Parameter.track_start_point_num
+    && track_init_prohibit(range, azi, Work_Parameter) == 0
+    && quality >= 按长度取的质量门限 )        // V1.5.8 新增
     { 复制到 Track_to_start; 从 temp_track 中 erase; }
 else
     Iter++;
@@ -388,12 +392,13 @@ else
 
 **入选条件**：
 
-1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp` L208）；
-2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）。
+1. **长度**：`track_start_point_num ≤ L ≤ 10`（`track_start_point_num` 由宿主经 `track_process_parameters_initial` 传入，接口层校验范围 **3~9**，`data_process.cpp`）；
+2. **不在起批屏蔽区**内（用**末点**的距离/方位判断，见 8.5）；
+3. **航迹质量达标（V1.5.8，d9a7bd0）**：按长度取门限 `TRACK_START_QUALITY_L3~L7`——L=3 →0.7、L=4 →0.6、L=5 →0.5、L=6 →0.4、L≥7 →0.3；比较对象是**末点** `quality`，不达标则本圈不起批、留在 `temp_track` 继续积累。
 
 命中即从 `temp_track` 摘出（先复制后删除，`Track_to_start` 成为候选表）。
 
-> 结果：**一旦长度达到阈值且不落在屏蔽区，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡。
+> 结果：**一旦长度达到阈值、不落在屏蔽区且末点质量达标，当圈即起批**（没有"连续 M 圈满足才起批"的确认期）。若因屏蔽区被拦住，航迹会继续在 `temp_track` 中增长，直到离开屏蔽区（此时 `L > track_start_point_num`，见 8.3 的副作用）或达到 `L=10` 被判消亡；若因质量门限被拦住，则继续积累直到质量回升或临时航迹消亡。
 
 ### 8.2 步骤 2：同源去重（L504-550）
 
@@ -478,6 +483,27 @@ return 0;
 - 采用**严格不等号**：恰好落在边界上的点不算屏蔽；
 - 判断用**末点**极坐标，不使用高度。
 
+### 8.6 临时航迹质量评估与起批门限（V1.5.8，1ae0cf2 / d9a7bd0）
+
+在阶段二（点-临时航迹关联）每成功延长一个点后，`point_temp_track_asso()` 立即重算该临时航迹末点的质量：
+
+```cpp
+L = temp_track_ref.size();
+d_tmp   = exp(-temp_track_ref[L-1].d);                       // 末点统计距离项（d 已是马氏距离平方）
+// L == 3：取三个点 SNR 的平均；L > 3：只取末点 SNR
+snr_tmp = 1 / (1 + exp(-(SNR - 16) / 1.2));                  // 以 16 dB 为界的 Sigmoid
+quality_tmp = (0.5 * d_tmp + 0.3 * snr_tmp) / (0.5 + 0.3);   // 只用距离 + SNR 两项（不含长度项）
+
+if (L == 3)  三点全部写 quality_tmp;                         // 质量起点
+else         末点 quality = 前一点 quality * 0.8 + quality_tmp * 0.2;   // 指数平滑
+```
+
+- `Temp_track::quality` 是 **0~1** 的归一化值；起批时 `Trust_Track.Quality = 末点 quality`，`Point_sum = Valid_point_sum = L`；
+- 起批门限按**临时航迹长度 L** 取（比较对象是**末点**质量）：L=3 → 0.7、L=4 → 0.6、L=5 → 0.5、L=6 → 0.4、L≥7 → 0.3；
+- 质量不达标时该临时航迹**不进入 `Track_to_start`**，继续留在 `temp_track` 中参与下一圈关联（受 `buff_round`/长度 10 的消亡约束）。
+
+> 注意：质量只在「点-临时航迹关联」路径更新，阶段三（点 × 1 点航迹头 → 2 点临时航迹）不写 `quality`；2 点航迹要到下一圈被延长成 3 点时才会首次获得质量值，这与其本来也不能起批（长度不足）是一致的。
+
 ---
 
 ## 9. 阶段六：临时航迹消亡
@@ -509,7 +535,7 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
 | **1. 生成航迹头** | 未被阶段二/三消费（`Use_Flag==0`）；创建时 `buff_round=1`（L77-114） |
 | **2. 航迹头 → 2 点**（L325, L368-372） | 航迹头 `size==1` 且 `buff_round ≥ 2`；`dis ≤ V_MAX·ΔT`；`dis ≥ V_MIN·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_p)·ΔT`；`dis ≥ abs(vr_h)·ΔT`；`vr_p·vr_h > 0`（隐含 `ΔT > 0`） |
 | **3. 2 点 → 3 点及以上**（L164, L191, L221） | 临时航迹 `size > 1` 且末点 `buff_round ≥ 2`；`abs(r_p − r_末点) ≥ 5 m`；`d ≤ 8`（代码写 `d² ≤ 64`）；`α < 60°`；`vr_p·vr_末点 > 0` |
-| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
+| **4. 转可靠航迹**（L484, L556） | `track_start_point_num ≤ L ≤ 10`；末点不在起批屏蔽区；**末点质量 ≥ 按 L 取的门限（V1.5.8）**；同源去重后保留；`trust_track.size() < 500` 且成功分配航迹号 |
 | **5. 消亡**（L686） | `末点.buff_round > 2`（连续 2 圈无新点）或 `长度 ≥ 10` |
 
 ### 10.2 门限汇总
@@ -526,6 +552,8 @@ if ((*Iter)[n-1].buff_round > 2 || n >= 10)  erase;
 | 允许丢圈数 | 1 圈（`buff_round > 2` 消亡） | L686 | ❌ |
 | 航迹头上限等待 | 2 圈 | L686（1 点航迹同判据） | ❌ |
 | 起批屏蔽区 | ≤30 个矩形 | `RadarPara.track_prohibite_area_*` | ✅ |
+| 起批最低质量（V1.5.8） | L3→0.7 / L4→0.6 / L5→0.5 / L6→0.4 / L≥7→0.3 | `TRACK_START_QUALITY_L3~L7` | 编译期 |
+| 质量权重（V1.5.8） | 距离 0.5 / SNR 0.3 / 长度 0.2 | `TRACK_QUALITY_*_WEIGHT` | 编译期 |
 | 航迹数上限 | 500 | `MAX_TRACK_INDEX` | 编译期 |
 
 ---
@@ -675,7 +703,8 @@ $$
 | `GNSS_time` | 点透传 | |
 | `Flag_Point` | 恒为 **1**（实点） | |
 | `Track_Mode` | 恒为 **0**（TWS） | |
-| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` L129 / `track_asso_tas.cpp` L93），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
+| `Quality` | **该历史点的临时航迹质量 × 100**（V1.5.8） | 内部 `quality` 为 0~1，输出折算为 0~100；同一条航迹的各个历史点可能取值不同（L=3 时三点相同，之后只有末点更新） |
+| **未赋值** | `Flag_Direction`、`x_Predict/y_Predict/z_Predict`、`Range_Predict/Azimuth_Predict/Elevation_Predict`、`Target_Type`、`prf_point`、`v_z`、`amp_asv_point`、`prn_fftn_point` | DLL 不清零该数组，宿主读到的是其自身缓存的旧值/未初始化值。注意 `Flag_Direction` 只在关联输出路径赋值（`track_asso.cpp` / `track_asso_tas.cpp`），起批输出不写该字段。该字段的判据已由 f249fdc 的 `vr_point > 0 ? 1 : 0`（实测径向速度，受多普勒速度模糊影响符号可能取反）改为 fc49707 + 42b598e 的**航向-位置夹角法**：`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后同时输出到 `Direction_Angle`），`x`、`y` 为经 `Work_Parameter.Sys_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cos(Direction_Angle) - y·sin(Direction_Angle))/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，即滤波速度方向与"雷达→目标"位置方向夹角超 90° 判为接近。另 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 属 e8c56f9 新增，`data_preprocess()` **现已**把 `DataRev.amp_asv / prn_fftn` 搬入 `PointRecv`（TWS 与 TAS 分支均赋值，并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 TWS 关联/输出路径的该字段已有有效来源；TAS 关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段，TAS 输出行中它们保持宿主原值 |
 
 ---
 
@@ -697,6 +726,8 @@ $$
 12. **`PI` 为 float 常量**（3.1415926f）参与双精度运算，角度换算存在约 1e-7 量级偏差，属既有实现风格。
 13. **精度/量纲提醒**：`Temp_track::vr` 直接取点的 `Velocity`（多普勒）作为径向速度，EKF 关联时用于残差折叠（盲速 `v_bind`）与符号判据；若宿主的 `Velocity` 存在模糊，符号判据 `vr_p·vr_末点 > 0` 可能失效。
 14. **输出数组行号可能越界（极端场景）**：容量判据用 `trust_track->size() < 500`，而 `Trust_Track_Output` 的行计数已在 `track_asso` 阶段按「消亡前」的航迹数推进，中间的 `track_die` 删除 D 条后腾出的配额会让起始流程多写 D 行；当 D ≥ 2 且当圈起批数占满配额时，写入行号可超过 `MAX_TRACK_NUM=500`（详见 2.3）。建议把判据改为同时校验 `*Trust_track_num_Output < MAX_TRACK_NUM` 与 `trust_track->size() < MAX_TRACK_INDEX`。
+15. **起批质量门限比较的是「末点」质量而非整条航迹质量（V1.5.8）**：`tmp_track_to_trust_track()` 取 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而该质量在 L>3 时只是末点的指数平滑值（L=3 时三点同值），并不代表整条临时航迹的平均质量；长度越大门限越低，实际是「用更宽松的门限校验最新一点」。
+16. **起批质量来源依赖阶段二**：`quality` 只在「点-临时航迹关联」成功后更新，阶段三产生的 2 点临时航迹不带质量值；长度 3 的临时航迹在第三次延长时写入三点同值，因此其起批质量有定义。若将来把起批点数放宽到 3 以下（当前接口校验 3~9），则会出现质量恒为 0、永远无法通过质量门限的情况。
 
 ---