更新：1、修改参数配置方式，改为由配置文件输入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

CHANGELOG.md

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 ### Added
 
+- **参数加载器（参数配置方式改造，工作区未提交）**：新增内部模块 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.h/.cpp`，把 TOML 配置文件解析到 `struct.h::RDP_parameter`（接口 `int rdp_parameter_load(const char* path, RDP_parameter& parameter, std::string* error_msg)`）。采用**严格校验**：11 个配置段（`radar_params` / `cohesion` / `track_associate` / `track_init` / `track_die` / `track_quality` / `track_index` / `beam_control` / `singer_model` / `track_init_prohibite_area` / `tas_prohibite_area`）全部必填；标量键全部必填且校验类型（数字/整数）与取值范围；拒绝未知配置段与未知键（拼错即报错）；屏蔽区 4 个数组必须存在且元素个数等于对应 `*_num`（`*_num` 限 0~30，为 0 时数组可省略或为空数组），并逐区校验距离/方位范围。任一错误返回 -1 并给出首条可读原因，**不修改**调用方传入的参数（全部通过后才一次性赋值）。
+- **新增公开虚接口 `parameters_reload`（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 的 `Data_process_class_dll` 新增 `virtual int parameters_reload(const char* parameter_file_path)`（基类空实现返回 -1）；`Data_Process` 实现为「加载成功后整体赋值 `rdp_parameter`，失败保留当前参数并经 `RDP_LOG` 打印原因」。宿主改为在 `GetB()` 之后调用一次即可完成全部工作参数配置，重连/换配置时再次调用可热重载；不再需要构造并下发 `struct RadarPara`。
+- **示例配置文件 `config/config_tmp.toml`（参数配置方式改造）**：11 个配置段与 `RDP_parameter` 的注释分组一一对应，键名与结构体成员名完全一致（`[radar_params]`、`[cohesion]`、`[track_associate]`、`[track_init]`、`[track_die]`、`[track_quality]`、`[track_index]`、`[beam_control]`、`[singer_model]` 为标量段，两个屏蔽区段用与成员同名的 TOML 数组，样例为 `*_num = 0` + 空数组）；数值与改造前的宏/`RadarPara` 默认值一致。
+- **内置 toml++ v3.4.0 单头文件（参数配置方式改造）**：新增 `third_party/toml/toml.hpp`（MIT，上游单头文件原样保存）；`CMakeLists.txt` 的 `SOURCES` 增加 `data_process_class_dll/rdp_parameter_loader.cpp`、`target_include_directories` 增加 `third_party/toml`；`rdp_parameter_loader.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头，维持 `/W3` 零告警约定。
+- 文档同步（参数配置方式改造）：更新 `README.md`（1/2/3/4/5/6/7/8/9/10/11/12/13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 第 13 节等——参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」、宿主调用改为 `parameters_reload`、新增旧参数→新字段对照表、编译期宏清单仅保留非配置常量、已知问题与版本历史同步。
 - 新增 `.vscode/scripts/config_paths.bat`：按「扫描体制 / 构建类型 / 记录模式」推导并校验构建目录 `build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`（接受 `X256_PS`/`X256_MS` 别名），供所有构建脚本共用。
 - 新增 `.vscode/scripts/build_all.bat`：对 `PHASE_SCANNING` 与 `MECHANICAL_SCANNING` 依次「配置 + 构建」，任一配置失败即中止并返回非 0。
 - 新增 `.vscode/scripts/clean_all.bat`：删除全部配置的构建输出（含旧版单一构建目录；`build/output` 打包留档不动）。
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 ### Changed
 
+- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
+- **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名。
+- **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
+- **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
+- **`parameters.h` 精简为编译期常量（参数配置方式改造）**：删除全部雷达工作参数宏，仅保留 `PI`、版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`/`VERSION_INFO`/`VERSION_STRING`）、日志宏（`RDP_LOG_*`）、记录宏（`RDP_RECORD_*`）、接口容量常量 `MAX_TRACK_NUM`（500）/`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30）、`UNCONF_TARGET` 与 `Round`；`requirements.md` 同时改写为本次参数配置方式改造的需求说明。
+- **本次改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部成功、退出码 0、0 warning 0 error，每个配置均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`；Release REC_OFF DLL 体积 331,776 字节（约 324 KB，较改造前约 178 KB 增大，原因是纯头文件的 toml++ 解析器编入 DLL），Debug REC_ON 为 4,694,016 字节。② 导出表（Release REC_OFF，共 31 个导出）：新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB/Destroy` 等其余接口不变。③ 加载器单元测试（229 项断言全部通过）：样例配置 62 个键逐字段取值正确（含整数/浮点与负的二次/一次衰减系数）；文件不存在、空路径、nullptr、TOML 语法错误、缺标量键、类型错误、未知键、缺配置段、取值越界（起批点数 2、`data_rate_tas=0`）、区域数 31、区域方位 min≥max、数组长度与 `*_num` 不一致等失败路径均返回 -1 且不修改当前参数，失败后可重新加载成功；屏蔽区数组按 `*_num` 读取、未使用位置保持 0。④ 公开接口运行期测试（8 个配置逐一编译链接运行，各 29 项断言全部通过）：`GetB()`/`version_info`（`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS`）、`parameters_reload` 成功/失败返回值与「失败后再加载成功」、TWS/TAS 主流程冒烟、`Beam_Ctrl`、`track_clear_all`、`track_delete`/`tracking_start`/`tracking_stop`/`primary_target_add`/`primary_target_cancel`/`tracking_point`、`Destroy()` 后重新 `GetB()` 并再次加载配置均正常。⑤ 静态审计：源码无 `Work_Parameter`/`RadarPara`/旧参数宏残留（区分大小写整词审计 0 命中）；62 个 `RDP_parameter` 成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应，11 个配置段与加载器一致。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
 - 构建目录布局由「每个扫描体制一个目录（Release/Debug 共用、重新配置互相覆盖）」改为按完整配置隔离：`build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，关闭/开启记录模块的产物可并存、互不覆盖。
 - `configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 参数由 `<build-dir> ...` 改为 `<PHASE_SCANNING|MECHANICAL_SCANNING> <Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]`，构建目录自动推导；`clean.bat` 由 `cmake --build --target clean` 改为删除该配置的构建目录（因此放在配置目录 `bin/` 下、CMake 不会重建的 `rdp_playback.exe`/回放数据会一并删除，需放到 `build/output/` 或仓库外）。
 - VS Code 配置同步：`settings.json` 的 `cmake.buildDirectory` 改为 `${workspaceFolder}/build/${variant:scanMode}/${buildType}/${variant:recordMode}`、`compileCommands` 指向 `build/X256_PS/Debug/REC_ON/compile_commands.json`；`cmake-variants.yaml` 新增 `recordMode` 变体（REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON，映射 `RDP_DATA_RECORD`）；`c_cpp_properties.json` 的 `compileCommands` 更新到新目录；`launch.json` 的 `preLaunchTask` 改为「配置并构建全部(Debug/REC_ON)」，`program`/`symbolSearchPath` 指向 `build/X256_PS/Debug/REC_ON/bin`。
-- 更新 README（3 节目录结构、4.2~4.4 节构建说明、12 节版本历史、13 节参考文档）与 `docs/data_record_debug.md` 第 2 节构建示例，同步新的构建目录布局、脚本签名与 5 个任务；`requirements.md` 更新为本次构建脚本/VS Code 任务调整需求。
+- 更新 README（3 节目录结构、4.2~4.4 节构建说明、12 节版本历史、13 节参考文档）与 `docs/data_record_debug.md` 第 2 节构建示例，同步新的构建目录布局、脚本签名与 5 个任务；`requirements.md` 当时更新为构建脚本/VS Code 任务调整需求（其后已由下方「参数配置方式改造」需求整体替换）。
 - 本次改动的构建验证：5 个任务全部实际执行（清理全部 → Release/REC_OFF → Release/REC_ON → Debug/REC_OFF → Debug/REC_ON），退出码均为 0；8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）构建日志均 0 warning、0 error；每个配置目录均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`、`lib/`（REC_ON 另有 `lib/rdp_record.lib`）与 `compile_commands.json`；编译命令中的宏与配置对应（PS 为 `-DPHASE_SCANNING`、MS 为 `-DMECHANICAL_SCANNING`，REC_ON 含 `RDP_RECORD_ENABLE`）；「清理全部」删除 8 个配置目录及旧版单一构建目录而 `build/output` 未被删除；错误扫描体制/构建类型/记录模式与未配置即构建等非法路径均返回非 0。补充验证：已构建配置再次执行 `build_all.bat` 为 0 个编译/链接步骤（增量幂等）；模拟 MSVC 环境无效时 `build_all.bat` 在第一个配置即中止（未尝试第二个扫描体制，退出码 1）；`clean.bat` 单配置清理后目录消失且可正常重建。
 - **12 个业务记录点由「同步构造实体写库」改为「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（数据记录性能优化）**：`data_process.cpp`（TWS/TAS 输入点迹）、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`track_init.cpp`（临时航迹）、`track_asso.cpp`（可靠航迹 + 关联信息按 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS` 分块）、`track_asso_tas.cpp`（同）共 12 处；记录时机、条件与记录行数/表列均保持不变；6 个业务文件删除 `#include "rdp_record_entity.h"`，所有新增代码仍在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内，记录关闭构建零代码、零影响。
 - **记录线程模型与 Shutdown 语义（数据记录性能优化）**：由「处理线程单连接 + 互斥锁串行同步写」改为「处理线程只入队 + 独立写线程承担实体构造与全部写库」；`RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口（在调用线程直接写库、会阻塞，仅供测试/特殊场景）；`Shutdown()` 会**排空**队列与 pending 后再关库，并在关库前打印统计。
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 ### Fixed
 
+- 修正文档中把参数来源写成「`parameters.h` 编译期宏 / 宿主下发 `RadarPara`」的过期描述（本次文档更新，对应参数配置方式改造）：README 2、3、4.2、5.1、5.2、6.1、6.2、7.1、7.3、8.1~8.3、9.1~9.11、10、11、12、13 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 第 9/10 节、`docs/track_init_readme.md` 第 1/2/4/6/8/10/11~16 节按源码同步——参数来源改为 TOML 配置文件 → `RDP_parameter`、旧宏改记为「原 …」并给出新字段名、新增 `parameters_reload` 调用方式与旧→新对照，数值未变。
 - 修正文档中 TAS 航迹消亡圈数与高度平滑窗口的过期数值（本次文档更新）：README 2/5.2/9.7/9.9/10.1 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 4.6、6.1、9.1 节按 5d105d2、6284f3f 同步为「相扫 TAS 20 圈 / 机扫 96」、「相扫 H_F_WIN_LEN=6、TAS 偏移 +6/+8/+10/+12」。
 - 修正 `docs/data_record_debug.md` 中「质量字段尚未加入记录实体」的过期描述（本次文档更新，对应 1ffb287）：字段速查与记录点说明补齐 `quality` / `Quality` / `Unupdated_time` / `Point_sum` / `Valid_point_sum`。
 
 ### Removed
 
+- **删除 `struct RadarPara` 与两个旧公开虚接口（参数配置方式改造）**：`data_process_class_dll.h` 中的 `struct RadarPara` 及 `track_process_parameters_initial(RadarPara)` / `track_process_parameters_modify(RadarPara)` 整体删除，由 `parameters_reload(const char*)` 取代；`data_process.h` 中的 `struct RadarPara Work_Parameter` 删除。旧 `RadarPara` 中实现未使用的字段（`R_TAS_max/min`、`V_TAS_max/min`、`TAS_Height_1~5`、`cfar_th`、`north_angle`、`Beam_num`）未进入新结构体（相应自动 TAS 逻辑仍保持停用）。
+- **删除 `parameters.h` 中的雷达工作参数宏（参数配置方式改造）**：`SIGMA_R/A/E/V`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`、`R_MIN`/`R_MAX`、`FREQ0`、`ASSO_THORD`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`、`H_F_WIN_LEN`、`TRACK_START_THRESHOLD`、`ALPHA_START`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`、`TRACK_DIE_*`、`TRACK_QUALITY_*`、`MAX_TRACK_INDEX`、`MAX_TAS_NUM`、`TAS_QUEUE_LENGTH`、`DATA_RATE_*`（含 `H_F_WIN_LEN`、`MAX_BEAM_NUM`、`ASSOCIATE_THRESHOLD_MIN/MID/MAX`、`DIRECT_TRACKING_QUEUE_LENGTH` 等）以及已注释的 `V_MAX`/`V_MIN` 残留；这些参数改由配置文件提供（见 `README.md` 10.1~10.3）。
 - 删除 `tasks.json` 中原有的 15 个任务（`CMake: 配置 X256_PS|X256_MS`、`CMake: 构建 ...`、`CMake: 清理 ...`、`CMake: 配置并构建 ...` 等），改为上述 5 个任务。
 
 ## [1.5.8] - 2026-10-20