更新：1、增加手动设置重点目标的功能；
2、调整航迹关联时外推圈数限制，不过多外推； 3、调整航迹消批条件，重点航迹消批圈数提高； 4、更新文档； Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
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- **两帧滑窗点迹凝聚**：TWS 点迹先与上一帧缓存合并凝聚，再进入关联，兼顾跨波位（CPI）相邻点迹的分裂问题；近程模式增加速度维约束。
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- **逻辑法航迹起始**：每圈按固定顺序推进——① 未关联点迹先与 ≥2 点临时航迹做 EKF 波门 + 折角约束关联（延长临时航迹），② 再与 1 点航迹头做速度法关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹），③ 两步都做完后删除被消费的点迹、剩余点迹转成新航迹头，④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转可靠航迹；带起批屏蔽区与重复航迹去重。
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- **3 模型 IMM 滤波**：三个 Singer 模型（低/中/高过程噪声），量测为「距离-方位-径向速度」三维的 EKF，多普勒残差按盲速折叠，似然用 3×3 新息协方差。
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- **最近邻数据关联**：TWS 按航迹距离分段收紧模型 3 波门并附加距离门限；TAS 附加按距离分段的高度门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。
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- **最近邻数据关联**：三模型统计距离波门 `ASSO_THORD = 4`（等效 d < 4，TWS 另按航迹距离分段收紧模型 3 波门），再叠加高度门限（≤1000 m 150 m / 2000 m 200 m / 3000 m 250 m / 5000 m 300 m，更远不约束）与 TWS 弦距-位移距离门限。ΔT ≤ 0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不更新航迹状态、仅消费该点迹（标记已使用），避免其继续起批而生成虚假 TWS 航迹。关联输出的航迹同时给出**靠近/远离方向标志**：`Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`（1 靠近 / 0 远离），TWS、TAS 两通道一致。
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- **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长（5/6/7/9 点），抑制俯仰测量跳变。
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- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列长度与容量随扫描体制切换），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/批号）。
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- **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
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@@ -77,8 +77,8 @@
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│ └── requirements.md # 需求说明：日志文件输出功能修改要求（含 rdbuf() 重定向参考示例）
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├── docs/ # 专项说明文档（按当前源码整理，与 README 互补）
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│ ├── data_process_flow_report.md # 数据处理流程与关键逻辑说明（前处理/判圈、凝聚、关联与滤波、起始、外推消亡、TAS 波束、参数脉络）
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│ ├── data_process_flow_report.html # 上文的 HTML 渲染版（浏览器直接打开）
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│ └── track_init_readme.md # 航迹起始（Track Init）详细逻辑说明（阶段流程、条件汇总、输出字段映射、风险点、代码索引）
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├── design_docs/ # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
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├── .vscode/ # VS Code 工程配置
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│ ├── settings.json # cmake.generator=NMake、MSVC2013 x86 环境变量、compile_commands
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│ ├── cmake-variants.yaml # X256_PS / X256_MS × Release / Debug 变体
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@@ -100,7 +100,7 @@
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│ ├── dot_coh_tas.h / .cpp # TAS 点迹凝聚
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│ ├── coor_trans.h / .cpp # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
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│ ├── kalman.h / .cpp # 卡尔曼滤波：两点/三点初始化、线性 KF、EKF（含多普勒）、统计距离、盲速计算
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│ ├── track_asso.h / .cpp # TWS 航迹关联：IMM 交互 → 滤波 → 输出、距离/俯仰门限、高度平滑
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│ ├── track_asso.h / .cpp # TWS 航迹关联：IMM 交互 → 滤波 → 输出、统计距离/高度/距离门限、高度平滑
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│ ├── track_asso_tas.h / .cpp # TAS 航迹关联（独立实现，量测门限与数据率不同）
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│ ├── track_init.h / .cpp # 逻辑法航迹起始：点-临时航迹关联、点-航迹头关联、转可靠航迹、屏蔽区
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│ ├── track_init_direct_tracking.h/.cpp# 引导跟踪航迹起始（当前入口为空实现，未启用）
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@@ -693,18 +693,19 @@ $$
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#### TWS（track_asso.cpp）
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对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段：
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对每条航迹 × 每个点计算三模型 d1, d2, d3，波门按航迹距离分段（`ASSO_THORD = 4`，判据写作 `d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD`，而 d 本身已是马氏距离平方，故下表的等价门限为 d < 4）：
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| 航迹距离 | 模型 1/2 门限 | 模型 3 门限 |
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|---|---|---|
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| r_track ≤ 500 m | d_i² < 9 | d_3² < 9/1000（≈关闭） |
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| 500 < r_track < 1000 m | d_i² < 9 | d_3² < 9/100（收紧） |
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| r_track ≥ 1000 m | d_i² < 9 | d_3² < 9 |
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| r_track ≤ 500 m | d_i² < 16 | d_3² < 16/1000（≈关闭） |
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| 500 < r_track < 1000 m | d_i² < 16 | d_3² < 16/100（收紧） |
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| r_track ≥ 1000 m | d_i² < 16 | d_3² < 16 |
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同时满足两个附加门限：
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关联判据在 `model_filter()` 中拆为三个布尔量，三者同时通过才记为候选：`thd_d`（上表统计距离门限）、`thd_h`（高度门限）、`thd_r`（距离门限）。
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- **俯仰门限 d_p**：当前恒为 true（分距离段 7°/5°/10° 的逻辑在源码中被注释停用）；
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- **距离门限 d_r**：以航迹-点迹弦距 R = √(r_t² + r_p² − 2·r_t·r_p·cos Δθ)（Δθ 为环绕方位差）与航迹速度位移 VT = v_track·ΔT 判断：
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- **高度门限 thd_h**（e0bf227 起生效）：以 |h_track − h_point| 与航迹距离分段比较，取值与 TAS 通道一致——≤ 1000 m 时 ≤ 150 m、1000~2000 m 时 ≤ 200 m、2000~3000 m 时 ≤ 250 m、3000~5000 m 时 ≤ 300 m、> 5000 m 时不约束。该项原为注释停用的代码块（等价于恒通过），现正式参与关联判定，用于压制俯仰测量跳变引起的错误关联；
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- **俯仰门限 d_p**：分距离段 7°/5°/10° 的逻辑仍在源码中注释停用，不参与判定（其作用已由高度门限覆盖）；
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- **距离门限 thd_r**：以航迹-点迹弦距 R = √(r_t² + r_p² − 2·r_t·r_p·cos Δθ)（Δθ 为环绕方位差）与航迹速度位移 VT = v_track·ΔT 判断：
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$$
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VT<100\ \text{且}\ R>300\ \Rightarrow 拒绝;\qquad
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@@ -726,17 +727,17 @@ $$
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#### TAS（track_asso_tas.cpp）
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只处理 tas_track_idx 指定的航迹，门限：
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只处理 tas_track_idx 指定的航迹，只有统计距离与高度两个门限，两者同时通过（`thd_d && thd_h`）才记为候选：
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d_i^2 < ASSO\_THORD^2 = 9\ \ \text{且高度门限}\ d_h=1
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thd\_d:\ d_i^2 < ASSO\_THORD^2 = 16 \qquad\text{且}\qquad thd\_h:\ \text{高度门限通过}
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高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 200 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束。
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高度门限按航迹距离分段：≤1000 m：|h_t−h_p| ≤ 150 m；1000~2000 m：≤ 200 m；2000~3000 m：≤ 250 m；3000~5000 m：≤ 300 m；>5000 m：不约束（与 TWS 通道 9.6 的取值相同）。
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输出航迹同样写入**方向标志** `Flag_Direction`（由 `vr_point` 符号决定，f249fdc），规则与 TWS 通道一致。
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> ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 3（而非 √d < 3）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。
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> ⚠ **波门语义提示**：代码中 d 本身已是马氏距离平方，但门限写作 d*d < ASSO_THORD*ASSO_THORD，等效于 d < 4（而非 √d < 4）。该行为在 BUG-20 中被识别，**有意保留未改**；ASSO_THORD/1000、/100 已改为浮点除法（BUG-21 修复）。TAS 不区分距离段，`ASSO_THORD` 原值直接作为门限。
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### 9.7 高度平滑
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@@ -771,14 +772,18 @@ $$
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- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（MAX_TAS_NUM，相扫 4 / 机扫 1）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
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- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
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- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，选择满足**数据率门控**的目标——目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间、以及航迹时间 T_track 与最新时间戳 latest_timestamp 的差值，均须大于运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；多个候选中取 CPI 时间最早者，用其状态外推到 latest_timestamp：
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- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于运行时参数 `Work_Parameter.DATA_RATE_TAS` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，需为 >0 的有效值），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
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\Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
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x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad
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r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p)
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$$
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输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=1, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), TAS_track_index}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。
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> e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 DATA_RATE_TAS，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。
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- tas_ctrl_process 入口强制 *Trust_track_num_Output=0 并在写入前检查容量，防止输出数组越界（BUG-09 修复）。
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@@ -801,7 +806,7 @@ $$
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| ALPHA_START | 60 | 同左 | 起批折角（°） |
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| TRACK_DIE_ROUND | 4 | 4 | TWS 航迹消亡外推轮数 |
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| TRACK_DIE_ROUND_TAS | 5 | 96 | TAS 航迹消亡外推轮数 |
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| ASSO_THORD | 3 | 同左 | 关联波门 |
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| ASSO_THORD | 4 | 同左 | 关联波门（判据 d*d < ASSO_THORD²，d 已是马氏距离平方，等效 d < 4；e0bf227 起由 3 调大至 4） |
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| H_F_WIN_LEN | 3 | 同左 | 高度平滑窗长基数（实际 +2/+3/+4/+6） |
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| TAS_QUEUE_LENGTH / MAX_TAS_NUM | 4 / 4 | 1 / 1 | TAS 队列长度 / 最大 TAS 目标数 |
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| FREQ0 | 9.2 GHz | 同左 | 载波频点（原 FREQ0~FREQ20 一组宏已精简为单个 FREQ0，e729c5b 起由 16.8 GHz 改为 9.2 GHz） |
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@@ -837,6 +842,7 @@ $$
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- **越界/防御**：TAS Point_Sum 限幅 150（BUG-04）；size()-1 下溢（BUG-05）；起批点数校验（BUG-06）；航迹号下标校验（BUG-10）；Beam_Ctrl 输出计数清零+容量检查（BUG-09）；消亡空向量保护（BUG-34）；航迹号 500 可复用（BUG-35）；局部结构体值初始化（BUG-37）。
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- **时间戳/时序**：TWS 关联 ΔT≤0 的候选不参与滤波更新、不刷新航迹状态并消费该点迹（604f158 起由「剔除候选、点迹保持未使用」改为当前行为，仍属 BUG-15 处置范围）；TAS 关联 ΔT≤0 拒绝（BUG-16）；TAS 外推负时间差跳过（BUG-17）；Bind_speed 除零保护（BUG-19）。
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- **数值稳定性**：方位残差 ±π 环绕（BUG-22）；IMM 概率零分母/奇异保护（BUG-23）；EKF 似然 3×3 新息协方差（BUG-24）；航向角 atan2（BUG-26）；asin 定义域钳位（BUG-27）；近程模型 3 门限浮点除法（BUG-21）；track_clear_all 全模块 reset（BUG-28）；未初始化变量修复（BUG-11/12/14）。
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- **后修订（e0bf227，BUG_FIX_REPORT.md 成文之后）**：TWS 关联高度门限由注释状态改为实际生效（`track_asso.cpp`），统计距离/高度/距离三类判据拆为独立布尔量，`ASSO_THORD` 由 3 调大至 4；TAS 关联高度门限 2000~3000 m 段放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 数据率门控误判（详见 CHANGELOG 的 Unreleased 与 9.6、9.10）。
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### 11.2 有意保留 / 未修复（标注于 archived_docs/BUG_REPORT.md）
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@@ -879,7 +885,8 @@ $$
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| 提交 | 内容 |
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| f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档 |
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| e0bf227 | 关联判定重构并加强：TWS `track_asso.cpp` 新增按航迹距离分段的高度门限（原高度门限代码块为注释状态）、统计距离/高度/距离三类判据拆为 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r` 布尔量；`parameters.h` 的 `ASSO_THORD` 由 3 调大至 4（等效门限 d < 4，提高机动目标关联概率）；TAS `track_asso_tas.cpp` 高度门限 2000~3000 m 段由 200 m 放宽至 250 m；修复 `tas_beam_output()` 的数据率门控条件（去掉与「取最早 CPI 目标」冲突的 T_track 判据）；删除 `docs/data_process_flow_report.html`；`.gitignore` 增加 `design_docs/`；同步更新 README/CHANGELOG/docs |
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| f249fdc | 输出航迹新增「靠近/远离」方向标志：`track_asso.cpp`（TWS）与 `track_asso_tas.cpp`（TAS）在写入 `vr_point` 后补 `Flag_Direction = vr_point > 0 ? 1 : 0`；新增 `docs/data_process_flow_report.md`、`docs/data_process_flow_report.html`、`docs/track_init_readme.md` 三份流程与专项文档（其中 HTML 版已于 e0bf227 删除） |
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| 7d5a56f | 满圈判据由「波位号变小」改为「方位波位号 == 0」（避免机扫转台反转误判，`data_process.cpp`）；点-航迹头关联改为统一速度区间 `V_MIN·ΔT ≤ dis ≤ V_MAX·ΔT` 并新增 `dis ≥ |vr_point|·ΔT`、`dis ≥ |v_track_head|·ΔT` 两条多普勒-几何一致性约束，限制切向高速短航迹（`track_init.cpp`）；同步更新 README/CHANGELOG |
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| 604f158 | TWS 关联中 ΔT≤0（点迹时间戳不晚于航迹时间）的候选不再剔除：仍参与最近邻选取但不更新 IMM/EKF、不刷新航迹时间与新鲜度，并标记该点迹已使用（`Use_Flag=1`）消费掉，避免其继续参与航迹起始生成虚假 TWS 航迹；`track_asso.cpp` 的 ΔT≤0 告警日志注释停用；过期文档（BUG_REPORT.md、BUG_FIX_REPORT.md、requirements.md）移入 archived_docs/ 留档 |
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| d6cdbc0 | 删除 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp` 中已注释停用的调试输出与早期 1 km SNR 过滤代码残留（不改变运行逻辑）；同步更新 README/CHANGELOG |
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@@ -912,8 +919,7 @@ $$
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| 文档 | 内容 |
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|---|---|
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| CHANGELOG.md | 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） |
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| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示） |
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| docs/data_process_flow_report.html | 上文同内容的 HTML 渲染版；⚠ 该文件的航迹起始步骤顺序仍是修正前的旧表述（未随 md 同步，本次未改动），以 md 与源码为准 |
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| docs/data_process_flow_report.md | 数据处理流程与关键逻辑说明（按当前源码整理：前处理与判圈、凝聚、TWS/TAS 关联与滤波、航迹起始、外推消亡、TAS 波束控制、参数脉络；含与本文档的历史差异提示）——原同内容 HTML 渲染版（`data_process_flow_report.html`）已于 e0bf227 删除，HTML 版本在 git 忽略的 `design_docs/` 内留档 |
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| docs/track_init_readme.md | 航迹起始（Track Init）专项说明：分阶段流程、起始条件汇总、调参直觉、输出字段映射（含未赋值字段）、已知风险与代码索引 |
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| archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 |
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| archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） |
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