更新：1、调整构建脚本，去除扫描模式配置项；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

README.md

@@ -1,9 +1,9 @@
 # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll）
 
 > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。
-> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.8**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
+> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.9**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。
 >
-> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）与体制后缀拼装为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
+> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）与 `VERSION_INFO`（`"GENERIC"`——机扫/相扫版本已合并为同一份 DLL，无体制后缀）拼装为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。
 >
 > **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到内部 `RDP_parameter`，不再由宿主下发 `struct RadarPara`、也不再由 `parameters.h` 编译期宏配置（见 10）。
 
@@ -29,7 +29,7 @@
 
 ## 1. 项目简介
 
-本仓库是一个 **Windows 动态链接库**，实现某型雷达（内部代号 X256，按扫描体制分为 **相扫 X256_PS** 与 **机扫 X256_MS** 两种构建）的 **航迹数据处理** 功能，包括：
+本仓库是一个 **Windows 动态链接库**，实现某型雷达（内部代号 X256；机扫、相扫两个版本已合并为同一份 DLL，扫描模式由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 选择，构建不再区分体制）的 **航迹数据处理** 功能，包括：
 
 - 输入点迹预处理与点迹凝聚（滑窗凝聚）
 - 边扫描边跟踪（TWS）与边跟踪边扫描（TAS）双通道处理
@@ -51,7 +51,7 @@
 | 点迹类型 | point_type = 0 为 TWS，point_type = 1 为 TAS |
 | 跟踪模式 | Track_Mode = 0 为 TWS，Track_Mode = 1 为 TAS |
 | 参数来源 | TOML 配置文件（`config/config_tmp.toml` 为样例）→ 内部 `struct RDP_parameter`，宿主通过 `parameters_reload()` 加载；参数对照见 10 |
-| 判圈模式 | 由配置项 `[radar_params] scan_mode` 运行时选择：0 相扫（波位号 ≤ 上一帧判满圈）/ 1 机扫（波位号 == 0 判满圈），与构建体制解耦（见 4.2、7.2） |
+| 判圈模式 | 由配置项 `[radar_params] scan_mode` 运行时选择：0 相扫（波位号 ≤ 上一帧判满圈）/ 1 机扫（波位号 == 0 判满圈）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制（见 4.2、7.2） |
 
 ---
 
@@ -71,7 +71,7 @@
 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。
 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。
 - **日志文件输出**：`RDP_LOG_ENABLE` 定义时，首次 `Data_Process_Factory::GetB()` 自动用 `rdbuf()` 将 `std::cout` 重定向到 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件，`Destroy()` 时恢复控制台并关闭文件；`RDP_LOG` 日志宏在每条日志前附加 `[时间戳][文件:行号]`。该宏在 `parameters.h` 中**当前为注释状态（默认不启用）**，即默认不做重定向、日志输出到控制台（见 10.4）。
-- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.8）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
+- **版本号输出**：`parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）经两级 `STRINGIFY` 宏拼成 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`，机扫/相扫共用同一版本、无 PS/MS 后缀）；`Data_process_class_dll` 基类公开成员 `const char* version_info` 由 `Data_Process_Factory::GetB()` 在创建实例时赋值，宿主可直接读取以核对/上报 DLL 版本（b227ae1）。
 - **数据记录调试功能（可选编译、异步批量写入）**：`rdp_record` 模块把结构体按「一个记录实体一张表」写入 SQLite（一次运行一个 db 文件、多张表），结构体到表的映射由内置的 ormpp（`third_party/ormpp`，含 iguana、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation）完成；由 CMake 选项 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`）控制，**AUTO 时 Debug 构建启用、Release（交付）构建完全不编译**——记录模块源码不参与编译、记录宏（6 个异步入队宏与遗留 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH`）展开为 `((void)0)`（实参不求值），DLL 不新增依赖与导出符号、无性能损失。**V1.5.8 优化后的运行模型**：`GetB()` 建目录、开库（`.\rdp_records\rdp_record_YYYYMMDD_HHMMSS.db`）并启动独立**写线程**；12 个记录点只做「帧/圈内收集源结构体 → 一次入队」（收集代码均在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内），实体构造（数组转文本）与 SQLite **批量事务**全部在写线程完成；入队队列**有界**（默认 64 MB / 4096 批，满则整批丢弃并计入 `stats().dropped_rows`，不阻塞处理线程），写线程按 4096 行或等待 50 ms 凑批提交，SQLite 使用 WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存，建表后去掉 `AUTOINCREMENT`；`Destroy()` 时停止入队、排空、`wal_checkpoint(TRUNCATE)`、关库并打印统计，支持 `Destroy()`→`GetB()` 重连重新建库（同秒文件名冲突追加 `_1`/`_2` 后缀）。当前内置 **6 个记录实体定义、6 张在用表**（输入点迹、TWS/TAS 凝聚后点迹、临时航迹、可靠航迹、点航关联信息），**可靠航迹与关联信息两通道均覆盖 TWS 与 TAS**（TAS 侧由 5cb67cc 补齐，关联信息以 `tas_flag` 区分来源），临时航迹与可靠航迹表还记录**航迹质量**（1ffb287：`RdpRecTempTrack.quality`、`RdpRecTrustTrack.Quality` 及 `Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum`），并新增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`/`temp_track_id`/`track_id` 等关联标识，可把一次处理的点迹→凝聚→临时航迹→可靠航迹→关联信息串成完整链路；新增记录数据按「加记录实体 + 注册 + 加异步入队接口/宏 + 写线程分支 + 业务侧收集调用」四步进行，详见 docs/data_record_debug.md（见 4.3、10.4、11.3）。
 
 ---
@@ -80,7 +80,7 @@
 
 ```text
 .
-├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（扫描模式切换、导出宏、输出目录）
+├── CMakeLists.txt                       # CMake 构建脚本（构建类型/记录模式、导出宏、输出目录）
 ├── CHANGELOG.md                         # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护）
 ├── README.md                            # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数）
 ├── requirements.md                      # 需求说明：雷达参数配置方式改造（TOML 配置文件 → RDP_parameter、parameters_reload 接口）
@@ -95,17 +95,17 @@
 │   └── data_record_debug.md             # 数据记录调试功能说明（开关与构建、异步运行期行为与队列/批事务参数、表结构约定、新增记录点四步配方、6 张在用记录表清单与字段、查询示例、已知限制与验证参考）
 ├── design_docs/                         # 设计与讨论资料留档（被 .gitignore 忽略、不入库；含设计讨论、产品介绍与 README/流程报告的导出、渲染版本）
 ├── .vscode/                             # VS Code 工程配置
-│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=变体推导、compile_commands
-│   ├── cmake-variants.yaml              # X256_PS / X256_MS × Release / Debug × REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON 变体
-│   ├── tasks.json                       # 仅 5 个任务：清理全部 + 4 种组合的「配置并构建全部」（原有任务已删除）
+│   ├── settings.json                    # cmake.generator=NMake、MSVC2022 x64 环境变量、构建目录=build/<构建类型>/<记录模式>、compile_commands
+│   ├── cmake-variants.yaml              # Release / Debug × REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON 变体（机扫/相扫已合并，无体制维度）
+│   ├── tasks.json                       # 仅 5 个任务：清理全部 + 4 种组合的「配置并构建」（原有任务已删除）
 │   └── scripts/                         # 构建脚本（纯 ASCII，避免 cmd 代码页问题）
 │       ├── msvc_env.bat                 # 共享环境设置：定位 VS2022/cl.exe 并调用 vcvarsall.bat（x64）
-│       ├── config_paths.bat             # 按「扫描体制/构建类型/记录模式」推导构建目录并校验参数
+│       ├── config_paths.bat             # 按「构建类型/记录模式」推导构建目录并校验参数
 │       ├── configure.bat                # 单配置 CMake 配置（含旧工具集构建树自动清理）
 │       ├── build.bat                    # 单配置 CMake 构建
 │       ├── clean.bat                    # 单配置清理（删除该配置的构建目录）
-│       ├── build_all.bat                # 两种扫描体制依次「配置 + 构建」（4 个构建任务调用）
-│       └── clean_all.bat                # 清理全部配置的构建输出（「清理全部」任务调用）
+│       ├── build_config.bat             # 单配置「配置 + 构建」（4 个构建任务调用）
+│       └── clean_all.bat                # 清理全部配置的构建输出（含旧版 X256_PS/X256_MS 目录）
 ├── backup/
 │   └── data_process_class_dll/
 │       ├── data_process_class_dll.pro   # 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（备份）
@@ -124,7 +124,7 @@
 │   ├── rdp_parameter_loader.h / .cpp    # TOML 参数加载器（内部模块，不属于宿主接口）：rdp_parameter_load() 严格校验 11 个配置段并写入 RDP_parameter，失败返回 -1 且不改变入参
 │   ├── data_process.h / .cpp            # Data_Process 实现：接口分发、TWS/TAS 主流程、参数加载（parameters_reload）、清空/删除/转跟踪；含 point_id/frame_id/circle_id 自增计数（记录用）
 │   ├── struct.h                         # 内部结构体：PointRecv / Trust_Track / Temp_track / Asso_Info / Tracking_Target / RDP_parameter（工作参数，与 TOML 配置一一对应）
-│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；扫描体制宏由 CMake 传入，仅用于版本后缀/构建标识）
+│   ├── parameters.h                     # 编译期常量：PI、版本宏、RDP_LOG_*、RDP_RECORD_*、MAX_TRACK_NUM、RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY、Round（不再含雷达工作参数宏；机扫/相扫合并后构建不再定义体制宏，版本串为 V1.5.9.GENERIC）
 │   ├── dot_coh.h / .cpp                 # TWS 点迹凝聚（含两帧滑窗缓冲）
 │   ├── dot_coh_tas.h / .cpp             # TAS 点迹凝聚
 │   ├── coor_trans.h / .cpp              # 极坐标 ↔ 直角坐标转换
@@ -140,10 +140,8 @@
 │   ├── track_index_mangement.h / .cpp   # 航迹号 1~500 分配/复用
 │   └── Eigen/                           # 内置 Eigen 3 头文件库（仅用 Eigen/Dense）
 ├── build/                               # 构建产物（被 .gitignore 忽略）
-│   ├── X256_PS/                         # 相扫构建根目录（每个完整配置一个子目录）
-│   │   ├── Debug/                       #   Debug 配置根：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
-│   │   └── Release/                     #   Release 配置根：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
-│   ├── X256_MS/                         # 机扫构建根目录（结构同 X256_PS）
+│   ├── Debug/                           # Debug 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
+│   ├── Release/                         # Release 构建根目录：REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON
 │   └── output/                          # 早期打包导出（其中 data_process_class_dll.h 为旧版 32 位时间戳接口，勿作为当前 API 依据）
 ├── rdp_logs/                            # 日志输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略）
 ├── rdp_records/                         # 数据记录库输出目录（运行时自动创建于宿主进程当前工作目录下，被 .gitignore 忽略；仅记录功能启用时产生）
@@ -167,43 +165,41 @@
 | 参数配置 | 无需安装——配置文件为 TOML 格式，解析器 toml++ v3.4.0 已内置在 `third_party/toml/toml.hpp`（仅头文件）；样例见 `config/config_tmp.toml`（见 10） |
 | 数据记录（可选调试功能） | 无需安装——ormpp / iguana / frozen / SQLite amalgamation 已内置在 `third_party/ormpp`（版本与升级方式见该目录 UPSTREAM.md）；启用时记录模块以 C++20 独立编译，所需的 C 编译器由同一 VS 2022 工具集提供 |
 
-### 4.2 扫描体制
+### 4.2 扫描模式（运行期配置）
 
-通过 CMake 缓存变量 RADAR_SCAN_MODE 切换构建体制，`CMakeLists.txt` 以 `target_compile_definitions` 定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏。该体制现在**只决定**：① `parameters.h` 的 `VERSION_INFO`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` 版本后缀）与 `#pragma message`；② 构建目录与 VS Code 任务命名（`X256_PS` / `X256_MS`）。**TWS 判圈行为不再由构建体制决定**，而由参数配置项 `[radar_params] scan_mode` 在运行时选择（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；参数统一由配置文件提供（见 10）。
+机扫与相扫版本已合并为**同一份 DLL**：构建不再有扫描体制维度（`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `"GENERIC"`，版本串为 `V1.5.9.GENERIC`）。扫描模式改由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（0 相扫 / 1 机扫），随全部工作参数由 TOML 配置文件经 `parameters_reload()` 载入（见 10）；同一份 DLL 加载不同配置即可分别用于相扫 / 机扫部署，TWS 判圈行为随之切换（见 7.2）。
 
-> ⚠ **部署一致性要求**：DLL 不校验 `scan_mode` 与构建体制是否一致。若不一致，`version_info` 版本串反映的是构建体制、而实际判圈行为反映配置（不报错）。**机扫部署应同时使用机扫构建（`MECHANICAL_SCANNING`）与 `scan_mode = 1` 的配置**，并把这 4 项按机扫取值配置：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`（样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值）。
+> **部署一致性提示**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制 / 波位号序列是否一致（不报错）。机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1，并把 4 项体制相关参数按机扫取值：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`（样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值，见 10.1）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。
 
-每个「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」组合拥有独立构建目录（见 4.3）：
+构建只按「构建类型 × 记录模式」划分目录（见 4.3）：
 
-| 变量值 | 对应宏 | 构建目录 |
+| 维度 | 取值 | 构建目录 |
 |---|---|---|
-| PHASE_SCANNING | 相扫（X256_PS，默认） | build/X256_PS/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
-| MECHANICAL_SCANNING | 机扫（X256_MS） | build/X256_MS/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
+| 构建类型 | Debug / Release | build/<Debug\|Release>/… |
+| 记录模式 | REC_AUTO / REC_OFF / REC_ON | …/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON> |
 
 ### 4.3 命令行构建
 
-构建目录由「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」三元组唯一确定，构建脚本、VS Code 任务与 CMake Tools 变体使用同一布局：
+构建目录由「构建类型 + 记录模式」唯一确定（机扫/相扫已合并为同一版本，无扫描体制维度），构建脚本、VS Code 任务与 CMake Tools 变体使用同一布局：
 
 ```text
-build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
+build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
 ```
 
 ```bat
-:: 单配置操作（参数：<PHASE_SCANNING|MECHANICAL_SCANNING> <Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]）
-:: 构建目录自动推导，例如 build/X256_PS/Release/REC_OFF
-.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Release OFF
-.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Release OFF
-.vscode\scripts\clean.bat PHASE_SCANNING Release OFF
-:: 扫描体制也接受 X256_PS / X256_MS 别名；记录模式缺省为 AUTO
-.vscode\scripts\configure.bat X256_MS Debug
+:: 单配置操作（参数：<Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]，记录模式缺省 AUTO）
+:: 构建目录自动推导，例如 build/Release/REC_OFF
+.vscode\scripts\configure.bat Release OFF
+.vscode\scripts\build.bat Release OFF
+.vscode\scripts\clean.bat Release OFF
 ```
 
 ```bat
-:: 一次配置并构建两个扫描体制（VS Code 任务「配置并构建全部(...)」的内部实现）
-.vscode\scripts\build_all.bat Release OFF
-.vscode\scripts\build_all.bat Release ON
-.vscode\scripts\build_all.bat Debug OFF
-.vscode\scripts\build_all.bat Debug ON
+:: 配置并构建单个配置（VS Code 任务「配置并构建(...)」的内部实现）
+.vscode\scripts\build_config.bat Release OFF
+.vscode\scripts\build_config.bat Release ON
+.vscode\scripts\build_config.bat Debug OFF
+.vscode\scripts\build_config.bat Debug ON
 :: 清理全部配置的构建输出（VS Code 任务「清理全部」的内部实现）
 .vscode\scripts\clean_all.bat
 ```
@@ -214,35 +210,35 @@ build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>
 
 记录功能的性能参数集中在 `parameters.h` 的「数据记录性能参数」段（均以 `#ifndef` 保护，便于用 `/DRDP_RECORD_...` 编译选项临时覆盖做压测）：入队队列上限 `RDP_RECORD_QUEUE_CAP_BYTES`（默认 64 MB）与 `RDP_RECORD_QUEUE_MAX_BATCHES`（默认 4096 批）、写线程批提交 `RDP_RECORD_WRITE_BATCH_ROWS`（默认 4096 行）/ `RDP_RECORD_WRITE_MAX_WAIT_MS`（默认 50 ms）、关联信息分块 `RDP_RECORD_ASSO_CHUNK_ROWS`（默认 131072 行）、SQLite 缓存/忙等待/WAL 开关（`RDP_RECORD_SQLITE_CACHE_KB`=8192、`RDP_RECORD_SQLITE_BUSY_TIMEOUT_MS`=2000、`RDP_RECORD_SQLITE_WAL`=1）、连续错误熔断阈值 `RDP_RECORD_MAX_CONSECUTIVE_ERRORS`（默认 10）与丢弃日志限频 `RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL`（默认 1024 行）；默认值、语义与运行统计（`rdp_record::Stats`/`stats()`）见 10.4 与 docs/data_record_debug.md 第 3 节。
 
-VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建全部(Release/REC_OFF)」：
+VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已全部删除），可在「终端 → 运行任务」中选择，或按 `Ctrl+Shift+B` 运行默认构建任务「配置并构建(Release/REC_OFF)」：
 
 | 任务 | 配置 |
 |---|---|
-| 清理全部 | 删除 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 下所有配置的构建输出（`build/output` 留档不动） |
-| 配置并构建全部(Release/REC_OFF) | Release + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，分别构建 PHASE_SCANNING（X256_PS）与 MECHANICAL_SCANNING（X256_MS） |
-| 配置并构建全部(Release/REC_ON) | Release + `RDP_DATA_RECORD=ON`，两个扫描体制同上 |
-| 配置并构建全部(Debug/REC_OFF) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，两个扫描体制同上 |
-| 配置并构建全部(Debug/REC_ON) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=ON`，两个扫描体制同上 |
+| 清理全部 | 删除 `build/Debug`、`build/Release` 下所有配置的构建输出，并删除旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 留档不动） |
+| 配置并构建(Release/REC_OFF) | Release + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，单次配置并构建 |
+| 配置并构建(Release/REC_ON) | Release + `RDP_DATA_RECORD=ON`，单次配置并构建 |
+| 配置并构建(Debug/REC_OFF) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=OFF`，单次配置并构建 |
+| 配置并构建(Debug/REC_ON) | Debug + `RDP_DATA_RECORD=ON`，单次配置并构建 |
 
-> 注意：`clean_all.bat` / `clean.bat` 会**整体删除**对应的配置目录（不再只做 `cmake --build --target clean`），因此自行放置到 `build/<X256_XX>/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 的 rdp_playback.exe、Qt5Core.dll、sqlite3.dll 与回放数据也会被删除，清理后需重新放置——这类手工工具与样例数据建议放在 `build/output/` 或仓库之外。`settings.json`、`c_cpp_properties.json` 的默认 `compileCommands` 指向 `build/X256_PS|MS/Debug/REC_ON/compile_commands.json`（便于 IntelliSense 覆盖记录模块代码）；未构建该配置时 C/C++ 插件回退到内置 `includePath`/`defines`。
+> 注意：`clean_all.bat` / `clean.bat` 会**整体删除**对应的配置目录（不再只做 `cmake --build --target clean`），因此自行放置到 `build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 的 rdp_playback.exe、Qt5Core.dll、sqlite3.dll 与回放数据也会被删除，清理后需重新放置——这类手工工具与样例数据建议放在 `build/output/` 或仓库之外。`settings.json`、`c_cpp_properties.json` 的默认 `compileCommands` 指向 `build/Debug/REC_ON/compile_commands.json`（便于 IntelliSense 覆盖记录模块代码）；未构建该配置时 C/C++ 插件回退到内置 `includePath`/`defines`。
 >
-> 若此前用 CMake Tools 选择过变体（旧版本的变体键名为 `ps`/`ms`），升级后请重新执行一次「CMake: Select Variant」——旧的变体选择会持久化在 workspaceStorage 中，重命名键后需要重新选择才能得到 `build/X256_PS/Release/REC_OFF` 这类与任务一致的目录。
+> 若此前用 CMake Tools 选择过变体（旧版本曾含 `scanMode` 变体、键名为 `ps`/`ms`/`X256_PS`/`X256_MS`），升级后请重新执行一次「CMake: Select Variant」——旧的变体选择会持久化在 workspaceStorage 中，移除扫描体制变体后需要重新选择，构建目录才会落到 `build/<Debug|Release>/<REC_*>`。
 
 ### 4.4 产物
 
 | 产物 | 位置 |
 |---|---|
-| data_process_class_dll.dll（+ .pdb） | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/ |
-| 导入库 data_process_class_dll.lib | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/ |
+| data_process_class_dll.dll（+ .pdb） | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/ |
+| 导入库 data_process_class_dll.lib | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/ |
 | 安装（cmake --install） | DLL/导入库 → bin、lib，公开头文件 → include |
 | compile_commands.json | 各配置的构建目录根（供 VS Code IntelliSense 使用） |
-| rdp_record.lib（仅记录功能启用时） | build/<X256_XX>/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/（仅 `REC_ON`，或 Debug 下的 `REC_AUTO` 才生成）—— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，**无需随 DLL 分发** |
+| rdp_record.lib（仅记录功能启用时） | build/<Debug\|Release>/<REC_*>/lib/（仅 `REC_ON`，或 Debug 下的 `REC_AUTO` 才生成）—— 记录模块静态库（含 SQLite），已链接进 DLL，**无需随 DLL 分发** |
 
 产物为 **x64（AMD64）** 目标。宿主程序必须是 64 位、且使用与本 DLL 同一版本头文件重新编译——MSVC 2013 → MSVC 2022 同时伴随 x86 → x64 的 ABI 变化，旧的 32 位宿主无法加载该 DLL。
 
-> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL（Debug REC_ON 为 4,694,016 字节）。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。
+> **本次参数配置改造后的体积/导出变化**：Release REC_OFF 的 `data_process_class_dll.dll` 为 331,776 字节（约 324 KB），较改造前约 178 KB 增大——原因是纯头文件的 toml++ 解析器随 `rdp_parameter_loader.cpp` 编入 DLL。机扫/相扫合并后的四种构建（0 warning、0 error）：Release REC_OFF 331,776 字节、Release REC_ON 1,653,248 字节、Debug REC_OFF 1,718,272 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节。导出表（Release REC_OFF 共 31 个导出）新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB`/`Destroy` 等其余接口不变。
 
-仓库 `build/X256_PS/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
+仓库 `build/<Debug|Release>/<REC_*>/bin/` 内原附带 **rdp_playback.exe**（回放测试工具，依赖 Qt5Core.dll、sqlite3.dll，配置样例 RadarConfigParam.ini，可回放 .db 记录的点迹数据验证 DLL 输出），该工具不在本仓库源码范围内、当前构建目录中亦不存在，需自行放置；由于 DLL 已改为 x64，配套的 rdp_playback.exe 必须是 **x64 版本**（同时其自带 Qt5Core.dll / sqlite3.dll 也需为 x64），32 位版本无法加载新版 DLL。
 
 ### 4.5 编译警告处理
 
@@ -250,9 +246,9 @@ VS Code 任务（`.vscode/tasks.json`）只保留以下 5 个（原有任务已
 - `CMakeLists.txt` 显式指定 `/W3`：CMake 3.15（策略 CMP0092）起不再把 `/W3` 放进 `CMAKE_CXX_FLAGS`，本工程此前一直以 `/W3` 构建，故显式恢复以保持警告级别不变。
 - 修复了 `/W3` 下全部 C4819（源文件字符集）、C4018（signed/unsigned 不匹配）、C4244（类型转换可能丢失数据）警告：循环变量按需改为 `size_t`，窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，不改变原有计算逻辑。
 - MSVC 2022 在 `/W3` 下新增报出的 C4267（`size_t` → `int` 窄化）共 17 处已按同一约定修复（`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`tas_ctrl.cpp` 中改为 `static_cast<int>(...)`），同样不改变计算逻辑。
-- 当前 8 种显式配置（X256_PS / X256_MS × Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
+- 当前 4 种显式配置（Release / Debug × REC_OFF / REC_ON）均以 **0 warning、0 error** 通过编译（机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有 PS/MS 维度；REC_AUTO 与「Debug=ON / Release=OFF」等价，未重复单独验证）。
 - cl.exe 的诊断信息为中文（跟随 VS 安装语言，`VSLANG=1033` 对 VS2022 的 cl.exe 无效），构建日志中偶见 `注意: 包含文件:` 行泄漏，属 CMake 依赖扫描的显示噪声，头文件依赖（`CMakeFiles/*.dir/**/*.obj.d`）记录完整，不影响增量编译。
-- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 八种配置实测 0 warning、0 error）。
+- **第三方库告警例外（仅记录功能启用时）**：数据记录模块的第三方依赖按上游原样内置在 `third_party/ormpp`（保留上游字节，含换行符，不转 BOM/编码），其中 `third_party/ormpp/thirdparty/sqlite3/sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独编译，`data_process_class_dll/rdp_record.cpp` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹第三方头；参数加载器使用的 toml++ 单头文件（`third_party/toml/toml.hpp`）同样在 `rdp_parameter_loader.cpp` 中以 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹。除此之外本工程源码仍按上一条的 `/W3` 零告警标准编译（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 四种配置实测 0 warning、0 error）。
 
 ### 4.6 编译器升级说明（MSVC 2013 → MSVC 2022）
 
@@ -399,7 +395,7 @@ classDiagram
 |---|---|---|
 | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） |
 | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 |
-| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（相扫 `V1.5.8.PS` / 机扫 `V1.5.8.MS`）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
+| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） |
 | parameters_reload(const char* path) | 0 成功 / -1 失败 | **加载全部工作参数**：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体替换内部 `RDP_parameter`；失败时当前参数保持不变并打印原因。建议 `GetB()` 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载（见 10.1） |
 | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） |
 | track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model) | 1 | 按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理 |
@@ -428,7 +424,7 @@ classDiagram
 | 2 | **TWS 未满一圈，继续蓄数据** | point_type==0 且上述判圈条件不成立；调用 track_process(model=2) 做滑窗凝聚 |
 | 3 | **TAS 处理** | point_type==1；同时记录 TAS_track_idx 与最新时间戳 |
 
-> **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为取决于加载的配置而非构建体制，调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
+> **判圈由配置项 `scan_mode` 运行时选择**：`data_process.cpp` 不再使用 `#ifdef PHASE_SCANNING` 编译期分支，而是按 `rdp_parameter.scan_mode` 选择两条判据——`scan_mode==0`（相扫）走「波位号不变大（当前 ≤ 上一帧）即为新一圈」（`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**相扫首帧即返回 1**）；`scan_mode==1`（机扫）走 7d5a56f 的「方位波位号 == 0」判据（机扫转台反转时波位号会变小但并未扫完一圈，用波位号比较会误判；此时 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断）。两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。因此同一份 DLL 的判圈行为只取决于加载的配置（构建已不区分扫描体制），调用方需保证 `scan_mode` 与实际波位号序列/部署体制一致：相扫要求每圈波位号先增后回到起点、机扫要求每圈均出现 0。
 
 ### 7.3 典型调用序列
 
@@ -1012,7 +1008,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max`、方位 `0≤min<max≤360`；
 6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 会打印到 `RDP_LOG`），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
 
-> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值（`scan_mode=0` + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 `scan_mode=1`、`track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2），不再由编译期 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 区分；构建体制只决定版本后缀与构建目录/产物命名，两者应保持一致（见 4.2）。
+> 兼容性提示：改造前 `TRACK_DIE_ROUND_TAS`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`、`H_F_WIN_LEN`、`TAS_QUEUE_LENGTH`/`MAX_TAS_NUM` 按扫描体制取不同宏值；现在同一份配置对所有体制生效。`config/config_tmp.toml` 是**相扫**取值（`scan_mode=0` + 下列 4 项相扫值），机扫部署需配为 `scan_mode=1`、`track_die_round_tas=96`、`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`tas_track_num_max=1`（其余参数两体制相同）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（0 相扫 / 1 机扫，见 7.2）；机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制或版本后缀（见 4.2）。
 
 ### 10.2 参数表（`RDP_parameter` 字段 ↔ TOML 键 ↔ 样例值）
 
@@ -1021,7 +1017,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | 配置段 | 键（=结构体字段） | 样例值 | 含义 / 影响 |
 |---|---|---|---|
 | radar_params | `radar_work_mode` | 0 | 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程（当前影响凝聚是否带速度维约束；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`、不再按模式三选一；原 `RadarPara.work_mode`） |
-| radar_params | `scan_mode` | 0 | **扫描模式：0 相扫 / 1 机扫**（加载器校验仅允许 0/1），决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；与构建体制解耦，部署时应与构建体制保持一致（见 4.2） |
+| radar_params | `scan_mode` | 0 | **扫描模式：0 相扫 / 1 机扫**（加载器校验仅允许 0/1），决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（见 7.2）；构建不区分体制，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式（见 4.2） |
 | radar_params | `freq_0_GHz` | 9.2 | 载波频点（GHz，盲速计算基准；原 `FREQ0`） |
 | radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height`） |
 | radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay`） |
@@ -1136,8 +1132,8 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组 `Track[500][10]` 的固定容量（宿主接口维度） |
 | `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 跟踪队列容量上限；运行期配置项 `tas_track_num_max` 不得超过该值 |
 | `PI` | 3.1415926f | 圆周率常量 |
-| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 8 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
-| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `PS`/`MS`、`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS` | 扫描体制后缀与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
+| `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION` | 1 / 5 / 9 | 版本号（拼装为 `VERSION_STRING`，见 7.1） |
+| `VERSION_INFO` / `VERSION_STRING` | `"GENERIC"`、`V1.5.9.GENERIC` | 版本后缀（机扫/相扫已合并为同一版本，无体制后缀）与完整版本串（由 `GetB()` 写入 `version_info`） |
 | `Round(x)` | 宏 | 四舍五入取整（盲速折叠用） |
 | RDP_LOG_ENABLE | 注释停用（默认不启用） | 日志文件输出开关：定义时将 `std::cout` 重定向到日志文件；**当前源码中该宏为注释状态**（parameters.h 注释文字仍写「定义（默认）」，以代码实际状态为准），不重定向、日志输出到标准输出/控制台 |
 | RDP_LOG_DIR | `.\rdp_logs\` | 日志文件输出目录（相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建） |
@@ -1156,7 +1152,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | RDP_RECORD_DROP_LOG_INTERVAL | 1024 | 队列丢弃日志限频：每累计丢弃该行数提示一次 |
 | rdp_record::Stats / stats()（非宏） | — | 运行统计结构体（定义于 `rdp_record.h`，任意时刻线程安全读取、`Shutdown()` 时自动打印）：`enqueued_rows`/`dropped_rows`/`written_rows`/`transactions`/`write_errors`/`queue_peak_bytes`/`queue_peak_rows` |
 
-> **构建体制宏（不在 parameters.h 中定义）**：`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 由 CMake 缓存变量 `RADAR_SCAN_MODE` 经 `target_compile_definitions` 传入，仅用于 `parameters.h` 的 `VERSION_INFO`（`V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`）与 `#pragma message`，以及构建目录/任务命名；**不参与 `data_process.cpp` 判圈**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 7.2）。源码中已无「按体制编译的判圈分支」。
+> **构建期扫描体制宏已移除（机扫/相扫版本合并）**：`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 为固定字符串 `"GENERIC"`。扫描模式只由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（见 4.2、7.2），同一份 DLL 同时适用于两种体制的部署。
 
 ---
 
@@ -1194,7 +1190,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 - **起批质量门限取的是临时航迹「末点」质量**：`tmp_track_to_trust_track()` 用 `(*Iter)[L-1].quality` 与按长度取的门限比较，而临时航迹质量只在 L=3 时写过所有点、L>3 时只更新末点，因此门限表实际是针对「最新一点的质量」，不是整条航迹的平均质量。
 - **质量长度项含整数除法**：`1 − Valid_point_sum/Point_sum` 中两操作数均为 `int`，先做整数除法截断再乘 0.5，`Valid_point_sum/Point_sum` 的精度损失最大约 1/Point_sum；对点数很多的航迹影响可忽略，但精确复现公式时需注意。
 - **数据记录未采用关联信息裁剪与记录策略（P0-a / P2，V1.5.8 优化时明确不做）**：⑥ 关联信息仍按「每个候选一行」写入（单圈 ≈ 点迹数 × 航迹数），未裁剪为只记录取中候选，也未做按容量/时长切库与旧库清理；因此高航迹密度场景下判圈帧仍有可观记录开销（200 目标/150 点压测 p99 ≈ 13~24 ms），记录库也可能很大（60 圈约 1.06 GB）。属本轮刻意取舍，评价实时性时需区分普通帧（p99 ≈ 0.1 ms）与判圈帧。
-- **`scan_mode` 与构建体制不校验一致性（参数配置方式改造）**：DLL 不检查配置项 `scan_mode` 与编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 是否一致；两者不一致时不会报错，`version_info`（PS/MS）反映构建体制、实际判圈行为反映配置，存在版本串与实际行为不符的风险。部署时应保证「构建体制 = 配置 `scan_mode` = 实际雷达体制」三者一致（机扫需 `scan_mode=1` 且 4 项数值按机扫取值，见 4.2）。
+- **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。
 
 ### 11.3 未启用功能
 
@@ -1221,18 +1217,19 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 
 ## 12. 版本历史
 
-当前代码版本：**V1.5.8**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION`；版本号提交为 3088ce4，2026-10-20）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录，本文档按 1.5.8 汇总。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、**参数配置方式改造**），版本号未升级（仍为 1.5.8），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前 6 行为其提交/工作区状态。
+当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；对应提交 019af7a，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后又有若干未发版的代码改动**（构建脚本重构、记录性能优化、TAS 消亡圈数与高度平滑调整、质量入库、参数配置方式改造、机扫/相扫版本合并与构建脚本适配），已记入 CHANGELOG 的 `[Unreleased]`，下表前列为其提交/工作区状态。
 
 近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）：
 
 | 提交 | 内容 |
 |---|---|
-| 工作区（本次改造，未提交） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`，宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价），`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 仅剩构建体制/版本后缀用途；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：8 配置重建成功且 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节（Debug REC_ON 4,694,016 字节，与 scan_mode 改动前一致）、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（8 配置各 38 项断言，含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
+| 工作区（构建脚本适配机扫/相扫合并，未提交） | 构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 `<Debug\|Release> [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 |
+| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`，宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
 | 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 |
 | 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） |
 | 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 |
 | 17a3d99 | 数据记录调试功能性能优化：`rdp_record.h` 新增 `Stats`/`stats()` 与 6 个异步入队接口及对应宏（旧 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 保留为遗留同步接口）；`Init()` 启动**异步写线程**，处理线程只入队、实体构造与批量事务由写线程完成；有界队列（64 MB / 4096 批，满则丢弃并计数）；WAL + `synchronous=OFF` + 8 MB 缓存 + 去除 `AUTOINCREMENT`；写失败每表提示一次、连续 10 次熔断；`Shutdown()` 排空后 `wal_checkpoint(TRUNCATE)`；12 个记录点改为「收集 → 一次入队」，记录行数与表列不变；`parameters.h` 新增 10 个可调宏。验证与完整条目见 CHANGELOG `[Unreleased]` |
-| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/` |
+| 3dee734 | 优化配置构建脚本：构建目录改为按完整配置隔离 `build/<X256_PS\|X256_MS>/<Debug\|Release>/<REC_AUTO\|REC_OFF\|REC_ON>`；新增 `config_paths.bat`（目录推导与参数校验）、`build_all.bat`（两种扫描体制依次配置+构建）、`clean_all.bat`（清理全部配置）；`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」并自动推导目录；`tasks.json` 原有 15 个任务全部删除，仅保留 5 个任务（清理全部 + Release/Debug × REC_OFF/REC_ON 的「配置并构建全部」）；`settings.json`/`cmake-variants.yaml`/`c_cpp_properties.json`/`launch.json` 同步；验证：5 个任务实际执行均返回 0，8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning、0 error，产物位于各配置目录的 `bin/`、`lib/`（**该 PS/MS 双构建布局已由工作区的「构建脚本适配机扫/相扫合并」取代**） |
 | 3088ce4（**V1.5.8** 版本号来源） | 更新版本号至 V1.5.8（`PATCH_VERSION` 7→8） |
 | 782bff5 | 调整航迹质量下降逻辑（改为按未更新时长的二次函数衰减，系数 −0.0008 / −0.0025）；**普通 TWS 航迹消亡条件改为由航迹质量确定**（`Quality < TRACK_DIE_QUALITY` = 0.3），重点航迹与 TAS 仍按外推圈数 |
 | 4b70b24 | 航迹质量下降策略改为按点迹未更新时间计算：`Trust_Track` 新增 `Unupdated_time`，外推 ΔT 计算移到外推上限判断之外，超限后质量继续下降 |
@@ -1297,4 +1294,4 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
 | third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 |
 | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） |
 | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） |
-| build/X256_PS/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置） |
+| build/<Debug\|Release>/<REC_*>/bin/RadarConfigParam.ini | 回放测试工具（rdp_playback.exe）配置样例（需自行放置） |