更新：1、调整构建脚本，去除扫描模式配置项；
Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
This commit is contained in:
@@ -87,7 +87,7 @@ flowchart TD
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- 判圈条件由配置项 `[radar_params] scan_mode` **运行时**选择（0 相扫 / 1 机扫；加载器校验仅允许 0/1），替代原先 `#ifdef PHASE_SCANNING` 的编译期分支：
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- **scan_mode=0（相扫）**：比较前后两帧方位波位号，当前帧 `Beam_index_aiz <= last_beam_num` 判为满一圈；`last_beam_num` 参与判断，`track_clear_all()` 复位为 INT_MAX，故**清空后/首帧即判满一圈**；
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- **scan_mode=1（机扫）**：判 **波位号为 0**（7d5a56f 起），避免转台反转时波位号变小导致误判一圈完成（代码中保留了旧判断的注释）；该模式下 `last_beam_num` 仍被更新但不参与判断。
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- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建体制（`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING`）决定，配置与构建体制应保持一致（见 README 4.2）。
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- 两种模式下 `last_beam_num` 每帧都会更新，仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1；判圈行为不再由构建期区分（机扫/相扫已合并为同一份构建），仅由配置项 `scan_mode` 决定（见 README 4.2）。
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- 机扫下波位号 0 是每圈的起始波位，因此**每圈恰好触发一次 model=1**。
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- TAS 数据不参与判圈，**每来一帧就处理一次**（TAS 是调度的跟踪波位，本身就是单目标 CPI）。
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@@ -539,7 +539,7 @@ flowchart TD
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| 配置键 | 样例值 | 作用点 |
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| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
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| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；与构建体制解耦，应保持一致 |
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| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；机扫/相扫已合并为同一份构建，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式 |
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| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
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| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
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| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
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@@ -574,10 +574,10 @@ flowchart TD
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| `MAX_TRACK_NUM` | 500 | 输出航迹数组固定容量（宿主接口维度） |
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| `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY` | 30 | TAS 队列容量上限；运行期上限用 `tas_track_num_max` |
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| `PI` / `Round(x)` | 3.1415926f / 宏 | 圆周率 / 四舍五入取整 |
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| 版本宏 | 1.5.8 + 体制后缀 | `VERSION_STRING` → `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS` |
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| 版本宏 | 1.5.9 + `GENERIC` | `VERSION_STRING` → `V1.5.9.GENERIC`（机扫/相扫合并后无体制后缀） |
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| `RDP_LOG_*` / `RDP_RECORD_*` | — | 日志落盘开关/目录、数据记录开关与性能参数（见 README 10.4） |
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> 扫描体制宏（`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`，由 CMake 的 `RADAR_SCAN_MODE` 传入）仅决定 `VERSION_INFO` 版本后缀（PS/MS）与 `#pragma message` 及构建目录/任务命名，**不再决定任何工作参数数值，也不再决定判圈判据**（判圈由配置项 `scan_mode` 决定，见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
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> 构建期扫描体制宏已随「机扫/相扫版本合并」移除：`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE`，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `GENERIC`（`V1.5.9.GENERIC`）。判圈由配置项 `scan_mode` 决定（见 2.2）；`UNCONF_TARGET` 宏已删除（起批处 `Target_Type` 直接写 0）。
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@@ -616,7 +616,7 @@ flowchart TD
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- **输出门控**：TWS 与 TAS 的输出航迹循环都新增 `Track_Update_Flag == 1` 判定并在输出后清零，只输出**本圈关联到实点或成功外推**的航迹（此前 TWS 每圈把航迹表中全部可靠航迹各输出一行）；
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- **接近/远离判据**（fc49707 + 42b598e）：`Flag_Direction` 不再用实测径向速度 `vr_point > 0`（受多普勒速度模糊影响符号可能取反），改为用 IMM 融合速度方向角判定——`Direction_Angle = atan2(X[4], X[1])`（弧度转度后输出到 `Track.Direction_Angle`），`x`、`y` 为经配置项 `radar_system_delay` 补偿后的位置、`r` 为其模，`acos((-x·cosθ - y·sinθ)/r) < π/2` 判为靠近(1)、否则远离(0)，等价于"速度方向与雷达→目标位置方向夹角 > 90°"。中间版本 fc49707 曾写为 `acos((-x·vx - y·vy)/r/Range_V) < π/4`（按合速度归一化、门限 45°），42b598e 改为上式；
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- **归一化幅度 / 速度维 FFT 点数（e8c56f9 新增，输入侧已打通）**：`DataRev` 新增 `amp_asv`（归一化幅度 dB）、`prn_fftn`（速度维 FFT 点数），`Track`/内部 `PointRecv`/`Trust_Track` 也新增同名成对字段；`data_preprocess()` 现已在 TWS 与 TAS 两条分支都把这两个字段搬入 `PointRecv`（并随 `RdpRecPoint` 落库），因此 `track_asso.cpp` 写入航迹并在 TWS 输出行写回的 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 有有效数据来源；**TAS 的关联与输出路径（`track_asso_tas.cpp`）仍未涉及这两个字段**，TAS 输出行中它们保持宿主原值。
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- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（当前 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
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- **版本号与记录标识（b227ae1 / c3c7e66 / 5cb67cc）**：`parameters.h` 新增版本宏并拼装为 `VERSION_STRING`（机扫/相扫合并后为 `V1.5.9.GENERIC`；历史上 b227ae1 时为 `V1.5.8.PS` / `V1.5.8.MS`），实例创建后可由基类公开成员 `version_info` 读取；`Data_Process` 新增 `point_id` / `frame_id` / `circle_id` 自增计数（`circle_id` 在 TWS 每判满一圈、TAS 每帧末自增），`PointRecv`/`Temp_track`/`Trust_Track` 新增对应的标识字段，记录功能据此把「输入点迹 → 凝聚点迹 → 临时航迹 → 可靠航迹 → 关联信息」串成同一条链路；可靠航迹与关联信息的记录点为 TWS/TAS 双通道（关联信息以 `Asso_Info::tas_flag` 区分来源）。
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**未启用**
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+14
-11
@@ -36,25 +36,28 @@
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| 开关 | CMake 缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`，取值 `AUTO`（默认）/ `ON` / `OFF` |
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| AUTO 语义 | `Debug` 构建启用、`Release`（及其它）构建关闭 |
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| 生效方式 | 启用时构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 并额外编译静态库 `rdp_record`（`rdp_record.cpp` + 内置 `sqlite3.c`）并链接进 DLL（`CMakeLists.txt` 118-158） |
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| 生效方式 | 启用时构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 并额外编译静态库 `rdp_record`（`rdp_record.cpp` + 内置 `sqlite3.c`）并链接进 DLL（`CMakeLists.txt` 的 `if(RDP_RECORD_ENABLED)` 段） |
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| 关闭时的保证 | 记录模块源码**不参与编译**（`CMakeLists.txt` 的 `if(RDP_RECORD_ENABLED)` 内才 `add_library`/链接）；所有记录宏展开为 `((void)0)`（实参不求值，不产生「变量已初始化但未使用」告警）；DLL 不新增依赖与导出符号 |
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```bat
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:: 交付/Release：关闭（AUTO 的默认结果，也可显式 OFF）
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.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Release OFF
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.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Release OFF
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.vscode\scripts\configure.bat Release OFF
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.vscode\scripts\build.bat Release OFF
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:: Debug：启用（AUTO 的默认结果，也可显式 ON）
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.vscode\scripts\configure.bat PHASE_SCANNING Debug ON
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.vscode\scripts\build.bat PHASE_SCANNING Debug ON
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.vscode\scripts\configure.bat Debug ON
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.vscode\scripts\build.bat Debug ON
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:: 一次性「配置 + 构建」单个配置（VS Code 任务「配置并构建(...)」的内部实现）
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.vscode\scripts\build_config.bat Debug ON
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:: 直接用 cmake（需先进入 MSVC 2022 x64 环境）
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cmake -S . -B build/X256_PS/Debug/REC_ON -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ^
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-DRADAR_SCAN_MODE=PHASE_SCANNING -DRDP_DATA_RECORD=ON
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cmake --build build/X256_PS/Debug/REC_ON
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cmake -S . -B build/Debug/REC_ON -G "NMake Makefiles" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ^
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-DRDP_DATA_RECORD=ON
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cmake --build build/Debug/REC_ON
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```
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构建目录按「扫描体制 + 构建类型 + 记录模式」隔离：`build/<X256_PS|X256_MS>/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，因此同一扫描体制下 REC_OFF 与 REC_ON 的产物可以并存；VS Code 任务「配置并构建全部(...)」与脚本 `build_all.bat`/`clean_all.bat` 均基于该布局（见 README 4.3）。
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构建目录按「构建类型 + 记录模式」隔离：`build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`（机扫/相扫已合并为同一版本，无扫描体制维度），因此 REC_OFF 与 REC_ON 的产物可以并存；VS Code 任务「配置并构建(...)」与脚本 `build_config.bat`/`clean_all.bat` 均基于该布局（见 README 4.3）。
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配置阶段会打印开关状态：`数据记录调试功能：启用（C++20 静态库 rdp_record + 内置 SQLite）` 或 `...：关闭（不编译记录模块，RDP_RECORD 为空操作）`。
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@@ -63,7 +66,7 @@ cmake --build build/X256_PS/Debug/REC_ON
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1. 关闭时构建系统不创建 `rdp_record` 静态库，也不把 `sqlite3.c` 加入任何目标；
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2. `rdp_record.h` 在未定义 `RDP_RECORD_ENABLE` 时把 `RDP_RECORD_POINTS`/`RDP_RECORD_COHESION_TWS`/`RDP_RECORD_COHESION_TAS`/`RDP_RECORD_TEMP_TRACKS`/`RDP_RECORD_TRUST_TRACKS`/`RDP_RECORD_ASSO_INFOS` 以及遗留的 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 全部展开为 `((void)0)`，并提供 `Init/Shutdown/db_path/stats/Write` 的内联空实现；
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3. 6 个业务文件（`data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`）中的收集变量、收集语句与宏调用**整体包在 `#ifdef RDP_RECORD_ENABLE` 内**；这些文件已不再包含 `rdp_record_entity.h`，因此实体结构体、`arrayToString()` 与 `struct.h` 不会经记录模块被处理代码拖入；
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4. 实测 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_ON/OFF）均 0 warning、0 error，且 OFF 构建的 DLL 不新增依赖/导出符号。
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4. 实测 4 种配置（Release/Debug × REC_ON/OFF）均 0 warning、0 error（机扫/相扫合并后不再有 PS/MS 维度），且 OFF 构建的 DLL 不新增依赖/导出符号。
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**语言标准与依赖**：记录模块以 **C++20** 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`），并编译内置的 SQLite amalgamation（因此启用时需要 C 编译器，随 VS 2022 工具集提供）；**雷达处理代码与内置 Eigen 仍为 C++17**，二者通过 `rdp_record.h` 的「`Write<T>` 仅声明 + 显式实例化」跨标准边界：调用方（C++17）不实例化记录实现，实现在 `rdp_record.cpp`（C++20）中显式实例化。V1.5.8 起常规记录点改走**非模板**的 `Write*` 异步入队接口，跨标准边界更简单；模板 `Write<T>` 仅作为遗留同步接口保留。
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@@ -317,7 +320,7 @@ print(con.execute("""
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| 项目 | 结果 |
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|---|---|
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| 构建 | 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）均 **0 warning、0 error** |
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| 构建 | 8 种配置（PS/MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON，机扫/相扫合并前；合并后为 4 种配置）均 **0 warning、0 error** |
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| 普通帧开销 | dup 场景（6 圈/200 目标/每帧 150 点/100 波位）REC_ON vs REC_OFF：每帧 `total` 新增 **p99 ≈ 0.09~0.11 ms**（验收阈值 ≤ 1 ms，PASS） |
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| 判圈帧开销 | 同场景判圈帧 `track` 新增 **中位 ≈ 2.9~4.1 ms、p99 ≈ 13~24 ms**（多次验收运行）——已超 5 ms 验收阈值，因未采用 P0-a（单圈约 12.3 万关联候选），属压测上限；受控 50 目标/50 点场景判圈帧新增中位约 3 ms、**最大 5.96 ms** |
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| 端到端耗时 | 同场景 600 帧：ON wall ≈ 2.1 s vs OFF wall ≈ 1.8 s |
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@@ -1,6 +1,6 @@
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# 数据记录调试功能（RDP_DATA_RECORD）性能瓶颈分析与实时性优化报告
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> **项目**：雷达数据处理动态库 `data_process_class_dll`（V1.5.8.PS / V1.5.8.MS，分支 `feature`，提交 `3dee734`）
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> **项目**：雷达数据处理动态库 `data_process_class_dll`（V1.5.8.PS / V1.5.8.MS，分支 `feature`，提交 `3dee734`）——本报告为**机扫/相扫合并前**的快照；合并后版本串为 `V1.5.9.GENERIC`，构建目录与产物路径见 README 4.3。
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> **问题**：Release 构建下，`RDP_DATA_RECORD=ON` 开启数据记录调试功能后，数据处理不能实时完成；`RDP_DATA_RECORD=OFF` 时满足实时性。
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> **本报告范围**：定位性能瓶颈、给出可落地的优化措施与验收标准。**本阶段不修改任何业务代码**——报告中的代码改动均为"建议方案"，未实施（业务代码/CMake/第三方均无改动，仅新增本报告文件）。
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> **方法**：源码走读 + 数据量建模 + Release 产物微基准 + `REC_ON`/`REC_OFF` 双 DLL 端到端 A/B 实测。
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@@ -38,7 +38,7 @@
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### 1.1 现象
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| 配置（均为 Release / X256_PS） | 现象 |
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| 配置（均为 Release；使用当时的 X256_PS 构建，现机扫/相扫已合并，等价产物在 `build/Release/REC_*`） | 现象 |
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|---|---|
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| `RDP_DATA_RECORD=OFF`（交付/AUTO 默认） | 数据处理满足实时性 |
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| `RDP_DATA_RECORD=ON`（显式开启，用于 Release 现场排障） | 数据处理不能实时完成，且负载越密（点迹/航迹越多）越慢，最终表现为处理节拍被拖垮、数据积压 |
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@@ -57,7 +57,7 @@
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由于没有宿主主程序，本次用两条独立证据链复现与量化：
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1. **微基准**（`build/perf_bench_micro/`）：直接链接已有 Release `REC_ON` 产物 `build/X256_PS/Release/REC_ON/lib/rdp_record.lib`，调用与业务完全相同的 `rdp_record::Write<T>()`，测单条/批量/不同 SQLite 配置的每行成本；并单独测实体构造（`arrayToString`）成本。
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1. **微基准**（`build/perf_bench_micro/`）：直接链接已有 Release `REC_ON` 产物 `build/Release/REC_ON/lib/rdp_record.lib`（本报告测量时位于旧布局 `build/X256_PS/Release/REC_ON/lib/`；机扫/相扫合并后为 `build/Release/REC_ON/lib/`），调用与业务完全相同的 `rdp_record::Write<T>()`，测单条/批量/不同 SQLite 配置的每行成本；并单独测实体构造（`arrayToString`）成本。
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2. **端到端 A/B**（`build/perf_bench_pipeline/`）：编写只使用公开 DLL 接口的合成数据驱动程序，分别加载 `REC_OFF` 与 `REC_ON` 两个 `data_process_class_dll.dll`，按宿主调用序列（`data_preprocess` → 按返回的 `model` 调 `track_process`）投喂同一份合成 TWS 数据，用 `QueryPerformanceCounter` 逐帧计时。
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> 证据链互相印证：微基准单条写入 mean 约 1.1~1.3 ms/行（p50 约 0.73~0.78 ms）；首轮端到端 A/B 全运行 103,374 行 / ≈97.6 s 增量 ≈ **0.94 ms/行**；含航迹最终 A/B 为 314,388 行 / 426.7 s ≈ **1.39 ms/行**（大库/多表/页缓存压力下略高），三条口径一致。
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