更新：1、将参数配置信息对象改为全局可访问，并避免通过函数参数传入；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>
2026-10-27 15:56:02 +08:00
parent 76b0b460a5
commit 7e4cb2922d
34 changed files with 202 additions and 271 deletions
@@ -29,10 +29,12 @@

 ### Changed

+- **工作参数改为全局对象（全局工作参数对象改造，工作区未提交）**：`struct.h` 在 `struct RDP_parameter` 之后新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（附注释：所有处理模块直接访问、定义在 `data_process.cpp`、由 `parameters_reload()` 在配置完整校验通过后整体赋值、处理期间只读、配置重载应与处理互斥）；`data_process.cpp` 定义并零初始化 `RDP_parameter rdp_parameter{};`（当前 L14）；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter rdp_parameter` 成员（`data_process.h`，保留注释说明工作参数为全局对象）；`parameters_reload()` 改为直接调用 `rdp_parameter_load(parameter_file_path, rdp_parameter, &error)`——loader 仅在全部校验通过后写入目标对象，失败不写入，故「失败保持当前参数」语义不变。删除各处理模块（`kalman` 11 个方法、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl`，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参及调用实参，函数体内 `rdp_parameter.<field>` 表达式一处未改、现直接解析到全局对象；公开接口签名、公式、阈值与数值行为均不变。**注意**：全局对象是 DLL 内单实例可变状态，`parameters_reload()` 与处理调用之间非线程安全（与 BUG-03 的线程模型约定一致，宿主应按单线程接口使用、重载配置时不得并发处理）。
+- **本次全局工作参数对象改造的验证（Lead 实测，2026-10-27）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON；机扫/相扫已合并为单一构建）全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**。② DLL 体积：Release REC_OFF 331,264 B（较改造前 331,776 B 略减 512 B）、Release REC_ON 1,652,736 B、Debug REC_OFF 1,715,200 B、Debug REC_ON 4,691,968 B。③ 导出表（Release REC_OFF，共 31 项）：`parameters_reload` 仍在列（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`）；全局对象 `rdp_parameter` 未导出（DLL 内部符号），宿主接口不变。④ 加载器单元测试 233 项断言全部通过（加载器接口未变）。⑤ 公开接口运行期测试：4 配置逐一编译链接运行，各 38 项断言全部通过（TWS/TAS 主流程冒烟、`parameters_reload` 成功/失败、`scan_mode` 判圈运行时切换、`Destroy()`→`GetB()` 重连等）。⑥ 静态检查：处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 `rdp_parameter_loader.cpp` 的 `validate_parameter(const RDP_parameter&, ...)` 校验辅助函数保留）；全局对象声明在 `struct.h:285`、定义在 `data_process.cpp:14`；所有模块内 `rdp_parameter` 仅以 `.field` 表达式出现；`data_process.cpp` 仅有的传参是 `parameters_reload()` 中的 `rdp_parameter_load(..., rdp_parameter, ...)`。⑦ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:75`、TAS 分支在 `data_process.cpp:153`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
 - **TWS 判圈改由配置项 `scan_mode` 运行时选择（参数配置方式改造）**：`data_process.cpp::data_preprocess()` 原用 `#ifdef PHASE_SCANNING / #else / #endif` 在编译期隔离两套判圈代码，现改为按 `rdp_parameter.scan_mode` 运行时选择——`scan_mode==0`（相扫）判 `Beam_index_aiz <= last_beam_num`，`scan_mode==1`（机扫）判 `Beam_index_aiz == 0`；两种情况都会更新 `last_beam_num`、仅判满圈时 `circle_id++` 并返回 1。行为与旧两套编译期分支**逐分支等价**（相扫首帧因 `last_beam_num` 初值 INT_MAX 仍判满圈；机扫仍以波位号 0 判满圈）。`PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 宏与 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量随后在「机扫/相扫版本合并」中一并移除（见 Removed），构建不再区分体制；判圈只由配置项 `scan_mode` 决定。
- **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 记录点当前行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
- **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名。
+- **本次 `scan_mode` 改动的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部重建成功、退出码 0、0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 仍为 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,016 字节（与 `scan_mode` 改动前一致）。② 加载器单元测试 233 项断言全部通过：新增覆盖「样例 `scan_mode=0` 取值正确」「`scan_mode=2` 时加载返回 -1 且错误信息包含 `scan_mode`」，其余既有成功/失败路径（缺文件、语法错、缺键、类型错、未知键、缺段、越界、数组长度不符等）保持通过。③ 公开接口运行期测试（8 配置逐一编译链接运行）各 38 项断言全部通过（原 29 项 + 新增 9 项判圈运行时切换断言）：同一份二进制加载样例（`scan_mode=0` 相扫）后波位号 24 → `data_preprocess` 返回 1（判满圈）；加载临时配置（`scan_mode=1` 机扫）后波位号 24 → 返回 2、波位号 0 → 返回 1；再切回样例配置并清空后行为一致；PS 与 MS 构建的测试结果相同，证明判圈已完全由配置决定。④ 静态检查：`data_process.cpp` 中 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 已无有效代码引用（仅注释性提及）；宏仍存在于 `parameters.h`（`VERSION_INFO` / `#pragma message`）与 `CMakeLists.txt`（`RADAR_SCAN_MODE` 编译定义、构建目录/任务命名）；`RDP_parameter` 成员数 = 加载器键数 = TOML 键数 = **63**（新增 `scan_mode` 后），11 个配置段不变。⑤ 该轮记录点行号：TWS `RDP_RECORD_POINTS` 在 `data_process.cpp:72`、TAS 分支在 `data_process.cpp:150`（全局工作参数对象改造后变为 `:75` / `:153`，见本区上方新增验证）。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
+- **参数来源改为「TOML 配置文件 → `RDP_parameter`」（参数配置方式改造，工作区未提交）**：原先「宿主下发 `struct RadarPara` + `parameters.h` 编译期宏」两条参数来源统一为运行期配置文件；`struct.h::RDP_parameter` 成为工作参数唯一来源，初始由 `Data_Process::rdp_parameter{}`（零初始化）持有，`parameters_reload()` 成功后才整体替换（**后于「全局工作参数对象改造」改为 `struct.h::rdp_parameter` 全局对象，见本区上方**）。改造只替换参数来源，不改变公式、阈值语义与处理流程，默认数值与改造前一致。
+- **各模块参数传递方式（参数配置方式改造）**：`kalman`（使用量测误差/频点的 11 个方法：`kalman_filter_init_2dots`、`d_cal_track_init`、`kalman_filter_init_3dots`、`d_cal`、`d_cal_EKF`、`d_cal_with_doppler`、`kalman_filter_EKF`、`kalman_filter`、`d_cal_track_init_EKF`、`d_cal_track_init_with_doppler`、`Bind_speed`）、`dot_coh`/`dot_coh_tas`、`track_asso`/`track_asso_tas`/`track_asso_direct_tracking`、`track_init`/`track_init_direct_tracking`、`track_die`/`track_die_tas`、`track_index_mangement`、`tas_ctrl` 的入口与内部函数新增 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参（原按值传递的 `struct RadarPara Work_Parameter` 全部删除）；无参数依赖的 `kalman_pred` 保持原签名（**后于「全局工作参数对象改造」删除这些形参、改为直接访问全局对象，见本区上方**）。
 - **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
 - **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
 - **`parameters.h` 精简为编译期常量（参数配置方式改造）**：删除全部雷达工作参数宏，仅保留 `PI`、版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`/`VERSION_INFO`/`VERSION_STRING`）、日志宏（`RDP_LOG_*`）、记录宏（`RDP_RECORD_*`）、接口容量常量 `MAX_TRACK_NUM`（500）/`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30）与 `Round`；`requirements.md` 同时改写为本次参数配置方式改造的需求说明。
@@ -51,6 +53,7 @@

 ### Fixed

+- 文档同步「全局工作参数对象改造」改动（本次文档更新）：README 3/4.4/5.1/5.2/6.2/7.1/10.1/11.2/12 节、`docs/data_process_flow_report.md` 第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.1/2.3/8.1~8.3/16.2 节、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号——工作参数表述由「`Data_Process::rdp_parameter` 成员 / 函数形参逐层传入」改为「`struct.h::rdp_parameter` 全局对象（`data_process.cpp` 定义）」，同步删除文中传递实参的代码片段与表格行，记录点行号更新为 `data_process.cpp:75`（TWS）/ `:153`（TAS）。
 - 文档同步「`scan_mode` 运行时判圈」改动（本次文档更新）：README 1/2/3/4.2/7.2/8.1/10.1/10.2/10.3/10.4/11.2/12/13 节、`docs/data_process_flow_report.md` 2.2 与第 9 节、`docs/track_init_readme.md` 1.2 与输出字段表、`docs/data_record_debug.md` 记录点行号（`data_process.cpp:72` TWS / `:150` TAS）——判圈表述由「编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 隔离」改为「由配置项 `scan_mode` 运行时选择」，并同步 `UNCONF_TARGET` 宏删除后的语义写法。
 - 修正文档中把参数来源写成「`parameters.h` 编译期宏 / 宿主下发 `RadarPara`」的过期描述（本次文档更新，对应参数配置方式改造）：README 2、3、4.2、5.1、5.2、6.1、6.2、7.1、7.3、8.1~8.3、9.1~9.11、10、11、12、13 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 第 9/10 节、`docs/track_init_readme.md` 第 1/2/4/6/8/10/11~16 节按源码同步——参数来源改为 TOML 配置文件 → `RDP_parameter`、旧宏改记为「原 …」并给出新字段名、新增 `parameters_reload` 调用方式与旧→新对照，数值未变。
 - 修正文档中 TAS 航迹消亡圈数与高度平滑窗口的过期数值（本次文档更新）：README 2/5.2/9.7/9.9/10.1 节与 `docs/data_process_flow_report.md` 4.6、6.1、9.1 节按 5d105d2、6284f3f 同步为「相扫 TAS 20 圈 / 机扫 96」、「相扫 H_F_WIN_LEN=6、TAS 偏移 +6/+8/+10/+12」。