diff --git a/CHANGELOG.md b/CHANGELOG.md index 33362cb..5821dbd 100644 --- a/CHANGELOG.md +++ b/CHANGELOG.md @@ -15,6 +15,36 @@ ### Removed +## [1.5.10] - 2026-11-03 + +> 本次发布归档 1.5.9（fe7e194）之后的改动（提交 c77b6c2 … 95118d8）与版本号提升：配置加载放宽 `data_rate_tas`、新增 7 份设备配置、TAS 波束俯仰下限、频点步进参数、手动取消 TAS 的时序与完整输出、单跟踪模式偶发 TWS 波束修复、用户操作日志。 +> 版本号：`PATCH_VERSION` 9→**10**（`parameters.h`，工作区未提交），运行时 `version_info` 为 **`V1.5.10.GENERIC`**。 + +### Added + +- **新增 7 份设备配置样例（c77b6c2 / b728ebc / a002961）**：`config/` 下由 1 份样例扩展为 **8 份 TOML**——`config_tmp.toml`（通用样例）、`X256_PS_3S_TAS_1Hz`、`X256_PS_3S_TAS_2Hz`、`X256_MS_4S`、`X1024_PS_3S_TAS_2Hz`、`X1024_MS_4.8S`、`X1024_MS_5S`、`Ku2304_PS`；各份差异集中在 `scan_mode`、`data_rate_tas`、`tas_beam_pitch_min`、`tas_track_num_max` 与频点（Ku2304 为 `freq_0_GHz=16.5` / `freq_step_GHz=0.05`），其余键与样例一致。 +- **新增配置参数 `freq_step_GHz`（频点步进，4926e90）**：`[radar_params]` 必填 float（校验 >0），盲速计算 `kalman::Bind_speed()` 的频点由硬编码 `freq_0_GHz + freq_ind*0.02` 改为 `freq_0_GHz + freq_ind*freq_step_GHz`；样例配置取 0.02、Ku2304 取 0.05。7 份既有配置同步补该键（95118d8），加载器键数由 63 增至 64。 +- **新增配置参数 `tas_beam_pitch_min`（TAS 波束俯仰下限，66cabb8）**：`[beam_control]` 必填 float；`tas_beam_output()` 输出俯仰改为 `max(elev, tas_beam_pitch_min)`，避免低仰角跟踪波束打到地面；样例 3.0、X256_MS_4S 与两份 X256_PS 取 5.4、Ku2304 取 **-90**（等价于不限制）。**加载器未对该值做范围校验**（任意 float 均可）；7 份既有配置同步补该键，加载器键数由 64 增至 65。 +- **用户操作日志（c77b6c2）**：手动操作与队列变动统一以 `RDP_LOG_INFO` 记录——`track_clear_all()`（All track clear）、`track_delete()`（Track <批号> deleted by user）、`primary_target_add/cancel()`（设为/取消重点目标）、`tracking_start/stop()`（转入/取消跟踪模式）、TAS 队列移除（Tatget <批号> delete from TAS queue，原文拼写如此）；随 spdlog 双写同时进入标准输出与日志文件，便于复盘操作序列。 + +### Changed + +- **手动取消 TAS 跟踪的时序与航迹状态（c77b6c2）**：`tracking_stop()` 不再立即清 `Track_Mode`，改为 `manual_tracking_flag=0` 并置新增的 `Trust_Track::manual_untracking_flag=1`；TAS 队列在下一次 `Beam_Ctrl` 的 `tas_target_del()` 中出队，此时才置 `Track_Mode=0` 并**输出一整套完整航迹更新行**（此前取消后航迹状态不对外更新）。`tracking_start()` 会清 `manual_untracking_flag`；`track_process(model=3)` 按指纹匹配航迹时要求 `manual_untracking_flag==0`，且不再顺带置 `manual_tracking_flag=1`（该标志只由 `tracking_start` 置位）。 +- **TAS 队列遍历上界改为配置项（c77b6c2）**：`tas_target_add()` / `tas_target_del()` / `tas_beam_output()` 的队列循环由遍历整个编译期容量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30）改为 `rdp_parameter.tas_track_num_max`（样例 4、机扫/单跟踪 1）；单跟踪模式下不再扫描未启用的队列槽位（此前可能取到槽位中的残留项而误发波束）。 +- **放宽 `data_rate_tas` 校验允许 0（c77b6c2）**：`rdp_parameter_loader.cpp` 对 `data_rate_tas` 的校验由 `>0` 放宽为 `≥0`——该值只用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 门控比较（无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，TAS 波束输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；`data_rate_tws` 仍要求 >0（外推步长不可为 0），`data_rate_track_only` 保持 ≥0。修复 `config/X256_MS_4S.toml`、`config/X1024_MS_4.8S.toml` 等（`data_rate_tas = 0`）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1 的问题；`config/config_tmp.toml` 的该键注释同步说明 0 的语义。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单元测试 240 项断言全部通过（新增「`data_rate_tas=0` 允许且取值正确」「`data_rate_tas=-1` 拒绝」「`data_rate_tws=0` 拒绝」）；4 配置重建 0 warning / 0 error；5 份配置（含两份机扫配置）经 DLL 公开接口 `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过（回归）。 +- **入队/取消输出的坐标不再叠加系统延迟（c77b6c2）**：`tas_target_add()` 与 `tas_target_del()` 的即时输出行改为直接用 `X[0]` / `X[3]` 求极坐标（eb9f30c 曾按 `radar_system_delay` 补偿）；常规关联输出与波束外推仍按 `radar_system_delay` 补偿。 + +### Fixed + +- **修复单跟踪模式下偶发发送 TWS 波束（c77b6c2）**：根因是 TAS 队列遍历上界为编译期容量 30 而非配置的 `tas_track_num_max`，`tas_track_num_max=1` 时仍会扫描 1~29 号槽位，取到残留目标后按 TAS 逻辑外推并下发波束；改为按配置值遍历后不再误发（见 Changed）。 +- **修复手动取消 TAS 后航迹状态不更新（c77b6c2）**：取消跟踪后原实现既不输出航迹更新行、也不及时清 `Track_Mode`，宿主界面/回放看到的状态与实际不一致；现由出队环节置 `Track_Mode=0` 并输出完整更新行（见 Changed）。 +- **修复配置加载范围判断错误导致参数加载失败（c77b6c2）**：`data_rate_tas` 原按 `>0` 校验，使 `data_rate_tas=0` 的机扫/单跟踪配置整体加载失败并保留旧参数；放宽为 `≥0` 后这些配置可正常加载（见 Changed）。 +- 文档同步（本次文档更新）：README（2/3/5.2/6.2/7.1/8.2/9.10/10.1/10.2/11.2/12/13 节）、`docs/data_process_flow_report.md`（8.1/8.2/9.1/10）按源码同步 `freq_step_GHz`、`tas_beam_pitch_min`、手动取消 TAS 的 `manual_untracking_flag` 时序、TAS 队列按配置遍历、8 份配置文件与用户操作日志。 + +### Removed + +- 无。 + ## [1.5.9] - 2026-10-29 > 本次发布把 1.5.8 之后的全部改动（提交 423c200 … eb9f30c）归档：参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并为单一份构建、工作参数改为全局对象、日志组件改为 spdlog、构建脚本与 VS Code 任务适配、**航迹指纹**与手动转 TAS 输出修复。 @@ -46,7 +76,6 @@ ### Changed -- **放宽 `data_rate_tas` 校验允许 0（修复机扫配置加载失败，工作区未提交）**：`rdp_parameter_loader.cpp` 对 `data_rate_tas` 的校验由 `>0` 放宽为 `≥0`——代码中该值只用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 门控比较（无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，TAS 波束输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；`data_rate_tws` 仍要求 >0（外推步长不可为 0），`data_rate_track_only` 保持 ≥0。修复 `config/X256_MS_4S.toml`、`config/X1024_MS_4.8S.toml`（均配置 `data_rate_tas = 0`）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1 的问题。同步更新 `config/config_tmp.toml` 的 `data_rate_tas` 注释（0 语义）。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单元测试 240 项断言全部通过（新增「`data_rate_tas=0` 允许且取值正确」「`data_rate_tas=-1` 拒绝」「`data_rate_tws=0` 拒绝」）；4 配置重建 0 warning / 0 error；5 份配置（含两份机扫配置）经 DLL 公开接口 `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过（回归）。 - **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。 - **日志改造的第三方告警隔离**：spdlog 静态库第三方源码以目标级 `/w` 编译，包含其头文件的 `rdp_log.h` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹（README 4.5 已同步为第三个第三方告警例外），项目源码仍保持 `/W3` 零告警。 - **本次日志改造的验证（Lead 实测，2026-10-28）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）经 `.vscode/scripts/build_config.bat` 全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**；重复执行无编译步骤（增量幂等）；`RDP_LOG_LEVEL=BAD` 在 configure 阶段被拒绝（退出码 1）。② compile_commands：Debug 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、Release 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_INFO`（AUTO），各目标均含 `-DSPDLOG_COMPILED_LIB`，REC_ON 的 `rdp_record.cpp`（C++20）与 DLL 源文件定义一致。③ DLL 体积：Release REC_OFF 537,088 B（较改造前 331,264 B +205,824 B）、Release REC_ON 1,855,488 B（+202,752 B）、Debug REC_OFF 3,317,760 B（+1,602,560 B）、Debug REC_ON 5,867,520 B（+1,175,552 B），增量来自内置 spdlog/{fmt}（DLL 公开接口与业务数值行为不变）；导出表仍 **31 项**（无 spdlog 符号导出），导入表仅 KERNEL32/MSVCP140/VCRUNTIME140*/api-ms-win-crt-*，无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 为静态库）。④ 运行期（4 配置逐一编译并运行 `build/verify/build_api_test.bat`，各 38 项断言 0 失败）：同一批日志消息在 stdout 与日志文件中逐行一致；日志文件名匹配 `rdp_\d{8}_\d{6}(_\d+)?\.log`，每次 GetB 一个文件、同秒 Destroy→GetB 重连产生 `_1` 后缀新文件；日志行匹配 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件:行号] 内容`（中文消息正常），REC_ON 配置可见 `[rdp_record]` 的 `journal_mode`/`enabled`/`table ... created without AUTOINCREMENT`/`stats`/`shutdown` 等日志并随双写落盘。⑤ 编译期级别隔离实测：在 `build/verify/` 下独立配置构建 `RDP_LOG_LEVEL=WARN` 与 `=OFF`（不污染标准构建目录）均 0 warning；WARN 构建运行期 stdout/日志无 `[info]` 行、仅有 `[error]`（失败路径）且日志文件仍创建；OFF 构建运行期不创建 `rdp_logs` 目录/文件、stdout 无任何日志行、接口退出码正常。⑥ 静态检查：源码已无 `RDP_LOG <<` 与 `RDP_LOG_ENABLE` 残留；`rdp_log.h` 提供 6 个级别宏 + `RDP_LOG_ERR` 别名；`GetB()/Destroy()` 已实际调用 `rdp_log::Init()/Shutdown()`（非注释）。验证程序/日志位于 git 忽略的 `build/verify/`，未入库；另由独立验证者以冻结源码快照复验全部验收项（4 配置干净构建 0 warning/0 error、双写/文件名/行格式/逐行一致、WARN/OFF 隔离、dumpbin 导出与依赖、幂等与非法值），结论一致，报告见 `build/verify/verification_report.md`（未入库）。 diff --git a/README.md b/README.md index 1ef5aff..be5c997 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -1,9 +1,9 @@ # 雷达数据处理 DLL（data_process_class_dll） > X256 雷达数据处理动态链接库：将雷达输出的原始点迹（TWS/TAS）处理为稳定可靠的目标航迹，并给出 TAS 跟踪波束控制指令。 -> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.9**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。 +> 仓库 simianzhen256-v1.5.5-ms-vscode（目录名沿用旧版本，当前代码版本为 **V1.5.10**；已由 Qt/qmake 工程迁移为 VS Code + CMake 工程，编译器为 MSVC 2022 / v143，C++17，x64 目标）。 > -> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.9）与 `VERSION_INFO`（`"GENERIC"`——机扫/相扫版本已合并为同一份 DLL，无体制后缀）拼装为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。 +> 版本号由 `parameters.h` 的 `MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1.5.10）与 `VERSION_INFO`（`"GENERIC"`——机扫/相扫版本已合并为同一份 DLL，无体制后缀）拼装为 `VERSION_STRING`（`V1.5.10.GENERIC`），实例创建后可从 `Data_Process_Factory::GetB()` 返回对象的公开成员 `version_info`（`const char*`）读取。 > > **工作参数来源（参数配置方式改造后）**：全部雷达工作参数由宿主调用 `parameters_reload(配置文件路径)` 从 **TOML 配置文件**加载到 DLL 内的**全局对象 `rdp_parameter`**（`struct.h` 中 `extern` 声明、`data_process.cpp` 中定义并零初始化），不再由宿主下发 `struct RadarPara`、也不再由 `parameters.h` 编译期宏配置；各处理模块直接访问该全局对象（见 5.1、10）。 @@ -66,9 +66,10 @@ - **航迹质量（V1.5.8）**：归一化航迹质量（0~1，内部）贯穿起始→关联→外推三阶段——临时航迹每延长一点按「统计距离 + SNR」重算，关联实点后按「统计距离 + SNR + 有效点占比」加权并指数平滑，未关联期间按未更新时长二次衰减；起批需达到**按长度分级**的最低质量，输出航迹给 0~100 的 `Quality` 字段；**普通 TWS 航迹的消亡改由质量决定**（`Quality < 0.3`），重点航迹与 TAS 航迹仍按外推圈数（见 9.11）。 - **点迹附加信息字段扩展（需同步重编译宿主）**：`DataRev` 新增 `amp_asv` / `prn_fftn`，`Track` 新增 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`，结构体布局随之变化，宿主必须使用同一版本头文件重新编译对接；输入侧已打通（TWS 输出有效，TAS 输出仍未写回），详见 11.2。 - **高度维独立平滑**：按距离分段选择滑动平均窗长，TWS 为 `height_smooth_win + {2,3,4,6}`、TAS 为 `height_smooth_win + {6,8,10,12}`（样例配置 `height_smooth_win`=6 对应相扫；机扫需配 3），抑制俯仰测量跳变（见 9.7）。 -- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。样例配置 `config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0`）；机扫部署需改用 `scan_mode = 1` 并把 `extrapolate_max_tas`、`height_smooth_win`、`track_die_round_tas`、`tas_track_num_max` 配为 48 / 3 / 96 / 1（这 4 项在改造前按扫描体制取不同宏值，现在同一份配置对所有体制生效）。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。 -- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限为配置项 `tas_track_num_max`），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）。 +- **参数配置外置（参数配置方式改造）**：全部工作参数（原 `parameters.h` 宏 + `RadarPara` 字段）改由 TOML 配置文件提供，宿主在 `GetB()` 后调用一次 `parameters_reload(路径)` 加载（重连/换配置可再次调用）；加载器严格校验 11 个配置段、键名/类型/取值范围与屏蔽区数组长度，失败返回 -1 且不改变当前参数（见 10.1）。`config/` 下现提供 **8 份配置**（通用样例 + 7 份设备配置，见 3 节）；`config/config_tmp.toml` 为**相扫**取值（`scan_mode = 0`），机扫/单跟踪部署可直接选用对应的 `X256_MS_*` / `X1024_MS_*` 配置。**判圈逻辑由配置项 `scan_mode` 决定**（不再是编译期体制），详见 4.2、7.2。 +- **TAS 波束控制**：手动转 TAS 目标入队（队列容量为编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限与遍历上界均为配置项 `tas_track_num_max`），按最新时间戳外推输出跟踪波束（距离/方位/俯仰/**航迹指纹**）；俯仰输出取 `max(计算俯仰, tas_beam_pitch_min)`，可用配置项设下限避免波束打到地面（V1.5.10）。 - **航迹指纹（V1.5.9）**：起批时用末点的 `r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 生成 16 bit `Track_fingerprint`（量化 + splitmix64 混合 + 折叠）；TAS 波束改为下发**指纹**而非可复用的批号，TAS 数据帧也按指纹定位航迹，使 TAS 控制命令在回放/重连后仍对应同一目标（见 9.12）。 +- **用户操作日志（V1.5.10）**：手动清空/删除、重点目标增删、手动转/停 TAS、TAS 队列移除等操作均以 `RDP_LOG_INFO` 记录（随 spdlog 双写进入标准输出与日志文件），便于复盘操作序列（见 9.10、7.1）。 - **航迹生命周期管理**：外推轮数计数、超时消亡与质量消亡（普通 TWS 航迹）、手动删除、全清空（含各模块 reset，防重连后幽灵航迹）。 - **防御性加固**：见 archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md——越界防护、时间戳正序校验、方位角 ±π 环绕、asin 定义域钳位、IMM 概率奇异保护等已修复项。 - **日志输出（基于 spdlog）**：内置 spdlog v1.17.0（`third_party/spdlog`，以静态库目标 `spdlog` 编译进 DLL），日志**始终同时**写到标准输出与 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下按日期+时间命名的日志文件（`rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`，每次 `GetB()` 一个文件；同一秒内文件已存在时追加 `_1`~`_999` 后缀，不复用文件）：`GetB()` 调用 `rdp_log::Init()` 完成初始化、`Destroy()` 调用 `rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭。日志行格式为 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件名:行号] 内容`（毫秒时间戳 + spdlog 级别 trace/debug/info/warning/error/critical + 源码位置），所有级别逐条 flush。日志宏为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 `RDP_LOG_ERROR` 的别名，支持 fmt 风格格式化，如 `RDP_LOG_INFO("batch: {}", id)`），原 `RDP_LOG` 流式宏已删除；日志级别由 CMake 缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL` 映射 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在**编译期**控制（AUTO 时 Debug=TRACE、其余构建=INFO，OFF 编译期关闭全部日志且不创建日志文件），原 `RDP_LOG_ENABLE` 布尔开关已移除（见 4.3、10.4）。 @@ -85,8 +86,15 @@ ├── CHANGELOG.md # 变更日志（Keep a Changelog 格式，按 git 提交记录维护） ├── README.md # 本文件：项目说明（架构、接口、流程、算法、参数） ├── requirements.md # 需求说明：日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog（日志同时输出标准输出与日志文件、RDP_LOG_* 级别宏、SPDLOG_ACTIVE_LEVEL 编译期控制）——已按该说明实现 -├── config/ # 参数配置文件目录 -│ └── config_tmp.toml # 参数配置样例（TOML，11 个配置段，键名与 struct RDP_parameter 成员一致；样例为相扫取值） +├── config/ # 参数配置文件目录（共 8 份 TOML，键名与 struct RDP_parameter 成员一致） +│ ├── config_tmp.toml # 通用样例：相扫、TAS 4 目标、data_rate_tas=1（9.2 GHz 频点） +│ ├── X256_PS_3S_TAS_1Hz.toml # X256 相扫、3 s 扫描、TAS 1 Hz（data_rate_tas=0.85，俯仰下限 5.4） +│ ├── X256_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X256 相扫、TAS 2 Hz（data_rate_tas=0.3，俯仰下限 5.4） +│ ├── X256_MS_4S.toml # X256 机扫、4 s 扫描、单跟踪（tas_track_num_max=1，data_rate_tas=0，俯仰下限 5.4） +│ ├── X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml # X1024 相扫、TAS 2 Hz（data_rate_tas=0.4） +│ ├── X1024_MS_4.8S.toml # X1024 机扫、4.8 s、单跟踪（data_rate_tas=0） +│ ├── X1024_MS_5S.toml # X1024 机扫、5 s、单跟踪（data_rate_tas=0） +│ └── Ku2304_PS.toml # Ku2304 相扫（16.5 GHz、频点步进 0.05 GHz、单跟踪、俯仰下限 -90 即不限制） ├── archived_docs/ # 过期文档留档（仅作历史参考；接口与流程以本 README 与 docs/ 专项说明为准） │ ├── BUG_REPORT.md # 全量逻辑 BUG 分析报告（P0~P3，37 项） │ └── BUG_FIX_REPORT.md # BUG 修复报告（修复明细 + 编译验证结果） @@ -173,7 +181,7 @@ 机扫与相扫版本已合并为**同一份 DLL**：构建不再有扫描体制维度（`CMakeLists.txt` 不再有 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量，也不再定义 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING` 编译宏；`parameters.h` 的 `VERSION_INFO` 固定为 `"GENERIC"`，版本串为 `V1.5.9.GENERIC`）。扫描模式改由运行期配置项 `[radar_params] scan_mode` 决定（0 相扫 / 1 机扫），随全部工作参数由 TOML 配置文件经 `parameters_reload()` 载入（见 10）；同一份 DLL 加载不同配置即可分别用于相扫 / 机扫部署，TWS 判圈行为随之切换（见 7.2）。 -> **部署一致性提示**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制 / 波位号序列是否一致（不报错）。机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1，并把 4 项体制相关参数按机扫取值：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`（样例 `config/config_tmp.toml` 为相扫取值，见 10.1）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。 +> **部署一致性提示**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制 / 波位号序列是否一致（不报错）。机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1，并把 4 项体制相关参数按机扫取值：`extrapolate_max_tas=48`、`height_smooth_win=3`、`track_die_round_tas=96`、`tas_track_num_max=1`；可直接选用 `config/X256_MS_4S.toml`、`config/X1024_MS_*.toml`（已按机扫取值），相扫可选用 `config/X256_PS_*` / `config/X1024_PS_*` / `config/Ku2304_PS.toml`。TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min` 按设备几何配置（详见 3 节与 10.2）。判圈要求：相扫每圈波位号先增后回到起点、机扫每圈均出现 0。 构建只按「构建类型 × 记录模式」划分目录（见 4.3）： @@ -363,7 +371,7 @@ classDiagram | Track_Asso_Tas | TAS 航迹关联（只处理由指纹定位到的那条航迹 `tas_track_idx`，门限与 TWS 略有差异；输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控，外推上限 `extrapolate_max_tas` 的判定方向与 TWS 相反） | | Track_Init | 逻辑法航迹起始，每圈顺序固定：点-临时航迹关联（延长 ≥2 点临时航迹）→ 点-航迹头关联（两点起始）→ 剩余点转新航迹头 → 长度达标者起批（三点卡尔曼初始化）；另含起批屏蔽区判断与临时航迹消亡 | | Track_Die / Track_Die_Tas | 可靠航迹消亡：**TWS 普通航迹按航迹质量**（V1.5.8：`Quality < 0.3`）、TWS 重点航迹按未关联轮数（10）、TAS 按未关联轮数（相扫 20、机扫 96），或手动删除标志置位时输出消亡批号并删除 | -| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效目标出队（tas_target_del）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标）、调度时刻记录（last_track_time） | +| TAS_Ctrl | TAS 波束控制：手动目标入队（tas_target_add）、失效/手动取消目标出队（tas_target_del：出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新）、跟踪波束预测输出（tas_beam_output：数据率门控 + 队内选择最早 CPI 目标 + 俯仰下限 `tas_beam_pitch_min`）、调度时刻记录（last_track_time）；队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max` | | Track_Ind_Mangement | 航迹号 1~`track_index_max`（默认 500）的顺序分配与回绕复用 | | kalman | 两点/三点滤波初始化、线性卡尔曼预测/滤波、EKF（3 维量测含多普勒）、马氏统计距离 d、盲速 Bind_speed | | coor_trans | 极坐标 ↔ 直角坐标转换 | @@ -390,9 +398,9 @@ classDiagram | 结构体 | 用途 | 关键字段 | |---|---|---| -| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter`**） | 按注释分组：雷达工作参数（`radar_work_mode`/`scan_mode`/`freq_0_GHz`/`radar_height`/`radar_system_delay`/`data_rate_tws`/`data_rate_tas`/`data_rate_track_only`）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*`/`associate_threshold`/`extrapolate_max(_tas)`/`height_smooth_win`）、航迹起始参数（`track_init_*`）、航迹消亡参数（`track_die_*`）、航迹质量参数（`track_quality_*`）、航迹批号（`track_index_max`）、波束调度（`default_track_beam_type`/`tas_track_num_max`）、singer 模型参数（`model_*_Q_*`）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） | +| RDP_parameter | 工作参数（唯一来源，**全局对象 `rdp_parameter`**） | 按注释分组：雷达工作参数（`radar_work_mode`/`scan_mode`/`freq_0_GHz`/**`freq_step_GHz`（频点步进，V1.5.10）**/`radar_height`/`radar_system_delay`/`data_rate_tws`/`data_rate_tas`/`data_rate_track_only`）、点迹凝聚参数、航迹关联参数（`sigma_*`/`associate_threshold`/`extrapolate_max(_tas)`/`height_smooth_win`）、航迹起始参数（`track_init_*`）、航迹消亡参数（`track_die_*`）、航迹质量参数（`track_quality_*`）、航迹批号（`track_index_max`）、波束调度（`default_track_beam_type`/`tas_track_num_max`/**`tas_beam_pitch_min`（TAS 波束俯仰下限，V1.5.10）**）、singer 模型参数（`model_*_Q_*`）、两个屏蔽区（各 30 组距离/方位区间）；与 TOML 配置段/键一一对应（共 65 键，见 10.2）。`struct.h` 中另有 `extern RDP_parameter rdp_parameter;` 全局对象声明（定义在 data_process.cpp，模块直接访问） | | PointRecv | 内部点迹 | 距离/方位(弧度)/速度/幅度/高度/SNR/RCS/CPI/GNSS 时间、点迹号 `point_id` / 帧号 `frame_id` / 圈号 `circle_id`（记录链路用，c3c7e66 新增）、使用标志、波位/PRF/频点、跟踪模式、点迹区号、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、十字星数据 | -| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint`（16 bit，V1.5.9 新增，起批时按末点计算，TAS 波束与 TAS 数据帧用它定位航迹，见 9.12）**、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）**、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（**输出门控**：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除/手动 TAS/重点目标（primary_target_flag，决定消亡走质量还是 `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | +| Trust_Track | 可靠航迹（IMM 全状态） | 航迹号、**航迹指纹 `Track_fingerprint`（16 bit，V1.5.9 新增，起批时按末点计算，TAS 波束与 TAS 数据帧用它定位航迹，见 9.12）**、标识字段 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（b227ae1 新增，起批时取临时航迹末点的 `temp_track_id`/`point_id`/`circle_id`，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）、高度、极坐标量快照 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity`（b227ae1 新增，仅在本圈有输出时回填）、**航迹质量相关状态（V1.5.8 新增）`Quality`（0~1）/ `Point_sum`（累计点数，含外推）/ `Valid_point_sum`（累计实点关联次数）/ `Unupdated_time`（连续未关联实点的累计毫秒）、航迹时间 `T_track`（CPI 时间）/ `GNSS_time`、更新标志 Track_Update_Flag（输出门控：仅置 1 的航迹当圈被输出，输出后清零）、外推轮数 Extrapolate_round、实虚点标志、手动删除 `manual_delete_flag` / 手动 TAS `manual_tracking_flag` / 手动取消 TAS `manual_untracking_flag`（V1.5.10 新增：`tracking_stop` 置 1，出队后清 `Track_Mode`，TAS 输入匹配要求为 0）/ 重点目标 `primary_target_flag`（决定消亡走质量还是 `track_die_round_pramary` 轮数）标志、关联点数、高度平滑缓冲 Hight_smooth、关联点信息、归一化幅度 `amp_asv_point` / 速度维 FFT 点数 `prn_fftn_point`、融合状态 X[6]/P[6][6]、三个子模型 X1/X2/X3、P1/P2/P3、模型概率 u[3] | | Temp_track | 临时航迹（航迹起始阶段） | 4 维状态 X[4]/P[4][4]、极坐标点信息（`r`/`azi`/`vr`/`height`/`SNR`/`RCS`/`amplitude`）、**航迹质量 `quality`（0~1，V1.5.8 新增，起批时带给 Trust_Track）**、时间戳 `CPI_time` / `GNSS_time`、`buff_round`（已缓存圈数）、标识字段 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`、区号 `temp_track_section_idx`、俯仰波位号 `pitch_num`、关联标志（c3c7e66 起字段统一更名，如原 `snr`/`Amp`/`T`） | | Asso_Info | 点航关联候选（track_asso.cpp / track_asso_tas.cpp 共用） | `point_id` / `track_id` / `circle_id`、三模型统计距离 `d1`/`d2`/`d3` 与最小值 `d_min`、点迹/航迹下标、`delta_T`/`delta_h`/`R`/`VT`、来源标志 `tas_flag`（1 TAS / 0 TWS，5cb67cc 新增）、门限判定结果 `thd_d`/`thd_h`/`thd_r`、是否被最近邻取中 `min_d_flag`（b227ae1 提升到 struct.h；TAS 侧 5cb67cc 起改用同一结构） | | Tracking_Target | TAS 队列元素 | 批号 Index、空标志 empty_flag、最近波束输出时间 last_track_time | @@ -412,15 +420,15 @@ classDiagram |---|---|---| | Data_Process_Factory::GetB() | 实例指针 | 获取单例（首次调用时创建，并写入 `version_info`） | | Data_Process_Factory::Destroy() | — | 销毁实例并将指针置空 | -| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（`V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） | +| version_info（基类公开成员） | `const char*` | DLL 版本字符串，由 `GetB()` 赋值为 `VERSION_STRING`（`V1.5.10.GENERIC`——机扫/相扫已合并，无体制后缀）；只读使用，不要释放（b227ae1） | | parameters_reload(const char* path) | 0 成功 / -1 失败 | **加载全部工作参数**：解析 TOML 配置文件并校验，成功后整体写入**全局对象 `rdp_parameter`**（零初始化，失败时保持原值）并打印原因。建议 `GetB()` 后立即调用一次，重连/换配置时再次调用即可热重载；重载应与处理调用互斥（与 BUG-03 线程模型一致，见 10.1） | | data_preprocess(DataRev[150]) | 0/1/2/3 | 输入一帧点迹并缓存，返回处理模式（见下表） | | track_process(Track[][10], &num, dieIdx[], &dieNum, model) | 1 | 按 data_preprocess 的返回值执行 TWS/TAS 处理 | | Beam_Ctrl(TrackingBeam*, Track[][10], &num) | — | TAS 波束控制（内部清零并重填航迹输出计数） | | track_clear_all() | 0 | 清空全部航迹/缓存并复位各模块状态 | | track_delete(n, idx[]) | 0 | 按批号标记手动删除（下一轮消亡输出） | -| tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 manual_tracking_flag，由 Beam_Ctrl 入队） | -| tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS（清标志并 Track_Mode=0；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 移除） | +| tracking_start(track_index) | 0 | 手动转 TAS 跟踪（置 `manual_tracking_flag=1`、清 `manual_untracking_flag`，由 Beam_Ctrl 入队；记录 INFO 日志） | +| tracking_stop(track_index) | 0 | 手动取消 TAS：清 `manual_tracking_flag` 并置 `manual_untracking_flag=1`（**不再立即清 `Track_Mode`**，V1.5.10）；队列项延至下一次 Beam_Ctrl 出队，出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新行；记录 INFO 日志 | | primary_target_add(track_index) | 0 | 手动将指定批号标为**重点目标**（置 `primary_target_flag=1`，消亡轮数放宽到 10 圈；批号不存在时不报错、无副作用） | | primary_target_cancel(track_index) | 0 | 取消指定批号的重点目标标记（置 `primary_target_flag=0`，恢复普通航迹的消亡判据——V1.5.8 起为 `Quality < 0.3`） | | tracking_point(azimuth) | 0 | 手动打跟踪波束——**未实现（保留空实现）** | @@ -492,16 +500,16 @@ flowchart TD ```mermaid flowchart TD A["data_preprocess: 点迹入 Data_buffer_tas，记录 TAS 航迹指纹/latest_timestamp → model=3"] --> B["track_process(3)"] - B --> B1["按指纹在航迹表中定位航迹 → 置 manual_tracking_flag=1、Track_Mode=1"] + B --> B1["按指纹 + manual_untracking_flag==0 定位航迹 → 置 Track_Mode=1"] B1 --> C["dot_coh_tas 单帧凝聚 → point_recv_tas"] C --> D["track_asso_tas: 仅对该航迹做 IMM+EKF 关联（含高度门限）"] D --> E["未关联 → 按 latest_timestamp 外推（ΔT≤0 跳过）"] E --> F["track_die_tas: TAS 连续未关联超上限 / 手动删除 → 消亡输出"] F --> G["输出该航迹（point_type=1）"] - G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹）"] + G --> H["Beam_Ctrl: 数据率门控 + 队内最早 CPI 目标 + 预测波束输出（携带航迹指纹，俯仰不低于 tas_beam_pitch_min）"] ``` -TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas`（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）。 +TAS 输出同样受 `Track_Update_Flag` 门控：只有该航迹（由指纹定位）本圈有更新（关联到实点、或外推成功）时才向 `Trust_Track_Output` 写一行（`point_type=1`）。TAS 外推上限为配置项 `extrapolate_max_tas`（样例配置为相扫 5，机扫需配 48），判定方向与 TWS 相反（`Extrapolate_round >= 上限` 时才外推并输出），详见 9.9 与 11.2。TAS 队列内部仍以 `Track_Index` 索引，**只有对外接口（`DataRev` 输入、`TrackingBeam` 输出）使用指纹**（见 9.12）；被用户取消跟踪的目标（`manual_untracking_flag=1`）不再按指纹重新置 TAS 模式（V1.5.10）。 ### 8.3 航迹起始流程（逻辑法） @@ -928,9 +936,9 @@ $$ ### 9.10 TAS 波束控制（tas_ctrl.cpp） -- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（配置项 `tas_track_num_max`，样例为相扫 4；机扫需配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。 -- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。） -- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s；加载器校验须 ≥0，**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔改由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp： +- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max`，样例为相扫 4；机扫/单跟踪配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新（V1.5.10 起该行不再叠加 `radar_system_delay` 补偿）。 +- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态（`manual_tracking_flag≠1`）时清除；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10，覆盖用户手动取消跟踪的场景；若目标已消亡则只清队列项、不再输出）。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。） +- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 满足 `delta_T_last_track >= data_rate_tas`（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s；加载器校验须 ≥0，**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔改由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证非 0 时 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp： $$ \Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad @@ -938,9 +946,11 @@ x_p=x+v_x\Delta T,\quad y_p=y+v_y\Delta T,\quad r_p=\sqrt{x_p^2+y_p^2},\quad \theta_p=\operatorname{atan2}(y_p,x_p) $$ -输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), Elev=asin(h/rp)(°), **TAS_track_index=航迹指纹**（V1.5.9 起，不再下发批号）}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。 +输出 TrackingBeam{open_flag=1, type=default_track_beam_type（配置项，样例 1）, Range=rp, Azi=θp(°), **Elev=max(asin(h/rp)(°), tas_beam_pitch_min)**（V1.5.10 起俯仰有下限，避免波束打到地面）, **TAS_track_index=航迹指纹**（V1.5.9 起，不再下发批号）}；队空、目标不在航迹表或数据率门控未通过时 open_flag=0。输出后更新该目标队列项的 last_track_time；原每次 Beam_Ctrl 末尾的整队循环移位（队列轮转）已停用，改为按数据率门控在队列内轮换目标。 -> **入队当圈的输出（eb9f30c 修复）**：手动转 TAS 时 `tas_target_add()` 会立即输出一次该航迹的更新行；该行原只填少数字段，现与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转跟踪当圈即可拿到完整航迹信息。 +> **入队/出队当圈的输出（eb9f30c 修复，V1.5.10 扩展到出队）**：手动转 TAS 时 `tas_target_add()`、手动取消/失效出队时 `tas_target_del()` 都会立即输出一次该航迹的更新行，且与常规关联输出使用同一套字段（含 `Quality`、`Direction_Angle`、`Flag_Direction`、关联点信息、`x/y/v_x/v_y`、十字星数据等），宿主在转/停跟踪当圈即可拿到完整航迹信息；这两条路径的坐标直接用滤波位置 `X[0]`/`X[3]`（不叠加 `radar_system_delay`）。 +> +> **用户操作日志（V1.5.10）**：`tracking_start/stop`、`track_delete`、`primary_target_add/cancel`、`track_clear_all` 以及 TAS 队列移除均以 `RDP_LOG_INFO` 记录（含批号），随 spdlog 双写落到日志文件。 > e0bf227 修正：数据率门控原先同时要求「距上次波束输出」与「航迹时间 T_track 距最新时间戳」都超过 `data_rate_tas`，第二个条件与「选 CPI 最早目标」的语义冲突（航迹时间越早反倒越容易被抑制），会漏掉本应输出的波束；现已只保留前者。 @@ -1038,14 +1048,14 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 | 配置段 | 内容 | |---|---| -| `[radar_params]` | 雷达工作参数：工作模式、**扫描模式 `scan_mode`**、频点、平台高度、系统延迟、TWS/TAS/纯跟踪数据率 | +| `[radar_params]` | 雷达工作参数：工作模式、**扫描模式 `scan_mode`**、频点 `freq_0_GHz` 与**频点步进 `freq_step_GHz`（V1.5.10）**、平台高度、系统延迟、TWS/TAS/纯跟踪数据率 | | `[cohesion]` | 点迹凝聚参数：距离/速度/方位门限、有效量程上下限 | | `[track_associate]` | 航迹关联参数：量测误差 `sigma_*`、关联门限 `associate_threshold`、外推上限、高度平滑窗长 | | `[track_init]` | 航迹起始参数：起批波门/折角/点数、起批质量门限 L3~L7、起始速度范围 | | `[track_die]` | 航迹消亡参数：消亡圈数（普通/重点/TAS）、质量消亡门限 | | `[track_quality]` | 航迹质量参数：折算上下限、三项权重、平滑与衰减系数 | | `[track_index]` | 航迹批号管理：`track_index_max` | -| `[beam_control]` | 波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数 | +| `[beam_control]` | 波束调度：默认跟踪波束类型、最大同时跟踪 TAS 目标数、**TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min`（V1.5.10）** | | `[singer_model]` | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（fast/slow） | | `[track_init_prohibite_area]` | 起批屏蔽区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 | | `[tas_prohibite_area]` | 禁止 TAS 跟踪区：`*_num` + 4 个与成员同名的 TOML 数组 | @@ -1055,7 +1065,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 1. 11 个配置段**全部必填**，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝； 2. 所有**标量键必填**，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ `float`/`int` 可表示范围； 3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）； -4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`scan_mode∈{0,1}`、`freq_0_GHz>0`、`data_rate_tws>0`、`data_rate_tas≥0`（**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）； +4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`scan_mode∈{0,1}`、`freq_0_GHz>0`、**`freq_step_GHz>0`**、`data_rate_tws>0`、`data_rate_tas≥0`（**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；**`tas_beam_pitch_min` 目前只要求键存在且为浮点，未做范围校验**； 5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min0，V1.5.10 新增）**：盲速频点为 `freq_0_GHz + 频点号 × freq_step_GHz`（原硬编码 0.02）；Ku2304 配置取 0.05 | | radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height`） | | radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay`） | | radar_params | `data_rate_tws` | 3 | TWS 数据率/外推步长（s；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一） | @@ -1109,7 +1120,8 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 | track_quality | `track_quality_decrease_coeff_o1` | −0.0025 | 质量衰减一次项系数（须 ≤0） | | track_index | `track_index_max` | 500 | 航迹号上限（1~500；原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） | | beam_control | `default_track_beam_type` | 1 | 跟踪波束 `TrackingBeam.type` 取值（原硬编码 1） | -| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM`，机扫需配 1） | +| beam_control | `tas_track_num_max` | 4 | 最大同时跟踪 TAS 目标数（0~30；原 `MAX_TAS_NUM`，机扫/单跟踪需配 1）；同时作为 TAS 队列遍历上界（V1.5.10） | +| beam_control | `tas_beam_pitch_min` | 3.0 | **TAS 波束俯仰下限（°，V1.5.10 新增）**：输出俯仰取 `max(计算俯仰, 该值)`，避免波束打到地面；样例 3.0、X256_MS_4S / X256_PS_* 5.4、Ku2304 −90（等价不限制）；加载器**未做范围校验** | | singer_model | `model_1_Q_fast` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（**当前未参与计算**，模型 1 只用 slow） | | singer_model | `model_1_Q_slow` | 0.000001 | 模型 1 过程噪声（恒定，见 9.5.1） | | singer_model | `model_2_Q_fast` | 0.01 | 模型 2 过程噪声 fast 档 | @@ -1246,6 +1258,9 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 - **`scan_mode` 与实际雷达体制需一致（部署约束）**：DLL 不校验配置项 `scan_mode` 与实际雷达体制/波位号序列是否一致（不报错）；机扫部署须把 `scan_mode` 配为 1 且 4 项数值按机扫取值（见 4.2）。机扫/相扫已合并为同一份构建，不再有编译期体制可作交叉校验。 - **航迹指纹的复用与碰撞（V1.5.9）**：指纹为 **16 bit**（0~65535），由目标特征生成，因此 ① 理论上存在碰撞（同帧命中多条航迹时 `track_process(model=3)` 取遍历到的第一条）；② 同一目标消亡后重新起批，因末点测量与 CPI 时间不同，指纹通常不同（跨起批不保证稳定）；③ 指纹只用于跨 DLL 边界，**批号仍是内部主键**，`tracking_start/tracking_stop` 等手动接口仍按批号；④ 字段名 `TAS_track_index` 未改名而语义已变为指纹，对接时不要按旧含义当批号使用（见 9.12）。 - **指纹未入记录表（V1.5.9）**：`RdpRecTrustTrack` 实体未包含 `Track_fingerprint`，记录库中只能通过 `Track_Index` / `track_id` 关联航迹；若要按指纹复盘 TAS 控制命令，需按 docs/data_record_debug.md 第 6 节配方自行加字段。 +- **`tas_beam_pitch_min` 未做范围校验（V1.5.10）**：加载器只要求该键存在且为浮点数，没有上下限；配置成 `-90` 等价于不设下限（Ku2304 配置即如此），配置成大于目标真实俯仰的值会让波束始终指向上限方向——部署时需自行核对取值合理性。 +- **`manual_untracking_flag` 与 `manual_tracking_flag` 的分工（V1.5.10）**：转跟踪由 `tracking_start` 置 `manual_tracking_flag=1`、清 `manual_untracking_flag`；取消由 `tracking_stop` 清前者、置后者（此时 `Track_Mode` 仍是 1，要到下一次 `Beam_Ctrl` 出队才清 0 并输出更新行）。因此取消后同一帧内再喂入该目标的 TAS 数据会被指纹匹配的 `manual_untracking_flag==0` 条件挡住（避免刚取消又被重新置为 TAS）；如需立即恢复跟踪，应重新调用 `tracking_start`。 +- **`freq_step_GHz` 决定盲速与频点号映射（V1.5.10）**：盲速计算使用 `freq_0_GHz + freq_ind × freq_step_GHz`；如果宿主给的频点号含义与配置的步进不一致，盲速折叠会整体偏移（且不报错），换雷达/换频点计划时需同步修改该配置项。 ### 11.3 未启用功能 @@ -1272,19 +1287,25 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 ## 12. 版本历史 -当前代码版本：**V1.5.9**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 9、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.9.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；版本号于 019af7a 提升，2026-10-27）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.8 之后的全部改动已随 [1.5.9] 归档**（参数配置方式改造 + 机扫/相扫合并、工作参数全局化、日志组件 spdlog、构建脚本适配、航迹指纹、手动转 TAS 输出修复），详见 CHANGELOG `[1.5.9]`。 +当前代码版本：**V1.5.10**（`parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` = 10、`VERSION_INFO` = `"GENERIC"`，版本串 `V1.5.10.GENERIC`——机扫/相扫已合并为同一份构建，无体制后缀；`PATCH_VERSION` 9→10 的改动**尚未提交**，工作区生效）。版本号自 1.5.6 起可运行时读取（`version_info`，见 7.1）。中间状态 b4aed8a 曾把版本号置为 7，但未单独发布/记录。**1.5.9 之后的全部改动已随 [1.5.10] 归档**（配置加载放宽 `data_rate_tas`、7 份设备配置、频点步进与 TAS 俯仰下限参数、手动取消 TAS 时序与完整输出、单跟踪偶发 TWS 波束修复、用户操作日志），详见 CHANGELOG `[1.5.10]`。 近期提交（git log --oneline，新→旧；仅列代码改动，纯文档提交略）： | 提交 | 内容 | |---|---| -| 工作区（`data_rate_tas=0` 加载修复，未提交） | 放宽 `data_rate_tas` 校验为 `≥0`：`rdp_parameter_loader.cpp` 原要求 `data_rate_tas > 0`，导致 `config/X256_MS_4S.toml` / `config/X1024_MS_4.8S.toml`（`data_rate_tas = 0`）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1；现允许 0（代码中该值仅用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 比较，无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；`data_rate_tws` 仍要求 >0。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单测 240 项断言全通过（新增 0 允许 / 负值拒绝 / data_rate_tws=0 拒绝）；4 配置重建 0 warning 0 error；5 份配置经 DLL 公开接口 `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言通过。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` | +| 工作区（版本号 1.5.10，未提交） | `parameters.h` 的 `PATCH_VERSION` 9→10（`VERSION_STRING` 变为 `V1.5.10.GENERIC`）；无功能改动 | +| 95118d8 | 更新 7 份配置：补齐 `freq_step_GHz = 0.02`（与 `freq_0_GHz` 配套），使既有样例与新增频点步进参数一致 | +| 4926e90 | 增加频点步进参数 `freq_step_GHz`（`[radar_params]`，校验 >0）：`Bind_speed()` 的频点由硬编码 `+freq_ind*0.02` 改为 `+freq_ind*freq_step_GHz`；Ku2304 配置取 0.05 | +| a002961 | 新增 Ku2304 雷达配置 `config/Ku2304_PS.toml`（相扫、`freq_0_GHz=16.5`、单跟踪、俯仰下限 -90） | +| 66cabb8 | 增加 TAS 波束俯仰下限 `tas_beam_pitch_min`（`[beam_control]`）：`tas_beam_output()` 输出 `max(elev, tas_beam_pitch_min)`，避免波束打到地面；7 份配置补该键（样例 3.0、X256_MS_4S / X256_PS_* 5.4） | +| b728ebc | 新增 X1024 配置 `X1024_MS_5S.toml`、`X1024_PS_3S_TAS_2Hz.toml` | +| c77b6c2 | ① 放宽 `data_rate_tas` 校验为 `≥0`（0 = 不做 DLL 内部限速，由宿主调用频率决定），修复 `data_rate_tas=0` 的机扫配置加载返回 -1；② 新增 4 份配置（X256_PS 1Hz/2Hz、X256_MS_4S、X1024_MS_4.8S）；③ 修复单跟踪模式偶发发送 TWS 波束（TAS 队列遍历上界由编译期 30 改为配置项 `tas_track_num_max`）；④ 手动取消 TAS：`tracking_stop` 改置 `manual_untracking_flag=1`，出队时置 `Track_Mode=0` 并输出完整航迹更新行；⑤ 新增用户操作日志（清空/删除/重点目标/转停 TAS/队列移除，INFO 级） | | eb9f30c | 修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整：`tas_target_add()` 的即时输出行改为与常规关联输出同一套字段（含 `Quality`/`Direction_Angle`/`Flag_Direction`/关联点信息/`x,y,v_x,v_y`/十字星数据等），并补写 `point_type=0` | | 0f3da99 | 增加航迹指纹：`Trust_Track::Track_fingerprint`（16 bit，起批时按末点 `r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 量化 + splitmix64 + 折叠生成）；TAS 波束改为下发指纹、TAS 数据帧按指纹匹配航迹（不再按批号），实现 TAS 回放（见 9.12） | | 24ce1e6 | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0**：新增内置第三方库 `third_party/spdlog`（`include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md`，MIT，spdlog v1.17.0 上游快照，含随库内置的 {fmt} 12.1.0）；根 `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（`AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，AUTO 时 Debug=TRACE、其它构建=INFO），映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`；`data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout`，`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"`（毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE`、保留 `RDP_LOG_DIR`，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；公开接口测试 38 项断言全部通过；运行期实测日志同时写入标准输出与文件、文件名/行格式正确、`Destroy()`→`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` | | 7e4cb29 | **工作参数改为全局对象**：`struct.h` 新增 `extern RDP_parameter rdp_parameter;`（声明位于 `struct.h`），`data_process.cpp` 定义并零初始化；`Data_Process` 删除 `RDP_parameter` 成员；`parameters_reload()` 直接调用 `rdp_parameter_load(path, rdp_parameter, &error)`（loader 仅在校验全部通过后写入，失败不写入，「失败保持当前参数」语义不变）；删除处理模块（kalman 11 个方法、dot_coh/dot_coh_tas、track_asso 系列、track_init 系列、track_die 系列、track_index_mangement、tas_ctrl，共 12 个模块的 24 个 .h/.cpp 文件）全部 `const RDP_parameter& rdp_parameter` 形参与调用实参，函数体内 `rdp_parameter.` 一处未改、现直接解析全局对象；接口签名/公式/阈值/数值行为不变；全局对象为 DLL 内单实例、非线程安全（配置重载须与处理互斥，见 BUG-03/BUG-13）。验证（Lead 实测，2026-10-27）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）重建成功、0 warning 0 error；DLL 体积 Release REC_OFF 331,264 / Release REC_ON 1,652,736 / Debug REC_OFF 1,715,200 / Debug REC_ON 4,691,968 字节；导出表仍 31 项（`parameters_reload` 在列、全局 `rdp_parameter` 不导出）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过；静态检查处理模块已无 `const RDP_parameter&` 形参（仅 loader 内部 `validate_parameter` 保留）。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` | | 76b0b46 | 构建脚本适配机扫/相扫合并：构建不再区分 `PHASE_SCANNING` / `MECHANICAL_SCANNING`：`CMakeLists.txt` 删除 `RADAR_SCAN_MODE` 缓存变量与体制编译宏；构建目录改为 `build//`（去掉 PS/MS 维度）；`config_paths.bat`/`configure.bat`/`build.bat`/`clean.bat` 参数改为 ` [AUTO\|ON\|OFF]`，新增 `build_config.bat`（单配置配置+构建，取代 `build_all.bat`），`clean_all.bat` 同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS`；`tasks.json` 5 个任务改为「清理全部」+ 4 个「配置并构建(...)」；`settings.json`（buildDirectory 去掉 scanMode 维度）、`cmake-variants.yaml`（移除 scanMode 变体）、`c_cpp_properties.json`（合并为单个 X256 配置）、`launch.json` 同步。验证：5 个任务返回 0，4 种配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error，编译命令无体制宏，增量重建 0 编译步骤 | -| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`（**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` | +| 423c200 / 019af7a（参数配置方式改造 + 机扫/相扫版本合并） | **参数配置方式改造：TOML 配置文件 → `RDP_parameter`**。新增 `rdp_parameter_loader.h/.cpp`（严格校验 11 个配置段、标量键必填、类型/范围校验、未知段/键拒绝、屏蔽区数组长度等于 `*_num`，失败 -1 且不改变当前参数）与示例 `config/config_tmp.toml`；内置 toml++ v3.4.0 单头文件 `third_party/toml/toml.hpp`；公开头删除 `struct RadarPara` 与 `track_process_parameters_initial/modify`，新增 `virtual int parameters_reload(const char*)`（`Data_Process` 实现为加载成功后整体替换 `rdp_parameter`；**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」改为写入全局对象**）；`data_process.h` 删除 `Work_Parameter`，各模块（kalman 11 个方法、dot_coh、dot_coh_tas、track_asso(_tas/_direct_tracking)、track_init(_direct_tracking)、track_die(_tas)、track_index_mangement、tas_ctrl）改为 `const RDP_parameter& rdp_parameter`（**后于本工作区的「全局工作参数对象改造」删除该形参、改为直接访问全局对象**），宏与旧字段按映射等价替换；**新增配置项 `scan_mode`（0 相扫 / 1 机扫）**，`data_process.cpp` 的 TWS 判圈由编译期 `#ifdef PHASE_SCANNING` 改为按 `scan_mode` 运行时选择（行为逐分支等价）；019af7a 进一步把机扫/相扫合并为**同一份代码与同一份构建**（版本号 1.5.9、`VERSION_INFO` 改为 `GENERIC`，`PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 不再参与任何功能）；`parameters.h` 仅保留 PI、版本/日志/记录宏、`MAX_TRACK_NUM`、`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、`Round`（`UNCONF_TARGET` 已删除，起批处 `Target_Type` 直接写 0）；`track_index_mangement` 航迹号表改按 `track_index_max` 分配，TAS 队列容量用 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`、运行期上限用 `tas_track_num_max`，波束类型用 `default_track_beam_type`。验证（Lead 实测，2026-10-27）：合并前 8 配置、合并后 4 配置均 0 warning 0 error；Release REC_OFF DLL 331,776 字节、Debug REC_ON 4,694,528 字节、导出表 31 项（新增 `parameters_reload`，旧参数接口与 `RadarPara` 符号消失）；加载器单测 233 项断言、公开接口运行期测试（含判圈运行时切换）全部通过；`RDP_parameter` 成员 / 加载器键 / TOML 键均为 63 个，11 个配置段不变（V1.5.10 新增 `freq_step_GHz` 与 `tas_beam_pitch_min` 后为 **65 个**）。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` | | 1ffb287 | 增加航迹质量记录到数据库：`RdpRecTempTrack` 增 `quality`，`RdpRecTrustTrack` 增 `Quality`/`Unupdated_time`/`Point_sum`/`Valid_point_sum` 并同步注册 | | 6284f3f | 修改 TAS 模式高度平滑点数：`track_asso_tas.cpp` 分段偏移 `+2/+3/+4/+6` → `+6/+8/+10/+12`，相扫 `H_F_WIN_LEN` 3→6（相扫 TAS 窗口 12/14/16/18、机扫 9/11/13/15；TWS 相扫随之 8/9/10/12） | | 5d105d2 | 修改相扫模式下 TAS 航迹消亡圈数：`TRACK_DIE_ROUND_TAS` 10→20（机扫保持 96），相扫 TAS 实际连续 21 圈无实点才消亡 | @@ -1351,7 +1372,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一 | archived_docs/BUG_REPORT.md | 全量逻辑 BUG 分析（P0~P3 共 37 项，含位置、说明、建议、处置结论）——过期留档，仅作历史参考 | | archived_docs/BUG_FIX_REPORT.md | 修复明细、修复状态汇总表与 MSVC 2013 x86 编译验证记录——过期留档（对应 01d28e0 时期） | | requirements.md | 修改需求说明：**日志组件 rdp_log 改为使用 spdlog**（日志同时输出到标准输出与日志文件、路径与文件名规则沿用 `.\rdp_logs\` + 日期+时间、每次启动一个文件；`RDP_LOG` 宏按 spdlog 级别改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`；原 `RDP_LOG_ENABLE` 改为用 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制日志级别）——已按该说明实现（见 4.3、5.2、10.4）；此前 requirements.md 中的雷达参数配置方式改造需求、以及更早的数据记录调试功能需求亦已实现，分别见 10 与 docs/data_record_debug.md（旧的日志文件输出需求已由本次 spdlog 改造取代，见 12 的 1521592 行） | -| config/config_tmp.toml | 参数配置样例（TOML，11 个配置段、63 个键与 `RDP_parameter` 成员一一对应，样例为相扫取值（`scan_mode=0`）；机扫差异项见 10.1 兼容性提示）——参数表见 10.2 | +| config/*.toml | 参数配置文件（共 **8 份**：`config_tmp.toml` 通用相扫样例 + `X256_PS_3S_TAS_1Hz` / `X256_PS_3S_TAS_2Hz` / `X256_MS_4S` / `X1024_PS_3S_TAS_2Hz` / `X1024_MS_4.8S` / `X1024_MS_5S` / `Ku2304_PS` 设备配置；11 个配置段、**65 个键**与 `RDP_parameter` 成员一一对应，各份差异见 3 节）——参数表见 10.2，机扫差异项见 10.1 兼容性提示 | | third_party/toml/toml.hpp | 内置 toml++ v3.4.0 单头文件（MIT，上游原样保存）；仅参数加载器 `rdp_parameter_loader.cpp` 以 `#pragma warning(push, 0)` 包裹使用，来源与许可证信息见文件头 | | backup/data_process_class_dll/data_process_class_dll.pro | 迁移前的 Qt/qmake 工程文件（源文件清单参考） | | .vscode/tasks.json、.vscode/cmake-variants.yaml、.vscode/scripts/*.bat | VS Code 任务、构建变体与构建脚本（构建目录布局见 4.3） | diff --git a/data_process_class_dll/parameters.h b/data_process_class_dll/parameters.h index 491d8f0..c0aa52a 100644 --- a/data_process_class_dll/parameters.h +++ b/data_process_class_dll/parameters.h @@ -7,7 +7,7 @@ /**********************************版本信息*************************************************/ #define MAJOR_VERSION 1 #define MINOR_VERSION 5 -#define PATCH_VERSION 9 +#define PATCH_VERSION 10 #define VERSION_INFO "GENERIC" #define STRINGIFY_IMPL(x) #x diff --git a/docs/data_process_flow_report.md b/docs/data_process_flow_report.md index 5ad020d..7038ba9 100644 --- a/docs/data_process_flow_report.md +++ b/docs/data_process_flow_report.md @@ -499,38 +499,39 @@ flowchart TD - 该航迹 `manual_tracking_flag == 1`（由外部 `tracking_start` 置位）； - 航迹当前 `Track_Mode == 0`（还不是 TAS）； -- 队列未满（相扫最多 4 个 / 机扫最多 1 个）； +- 队列未满（遍历/容量判定以配置项 `tas_track_num_max` 为界：样例相扫 4 / 机扫与单跟踪 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）； - 不在 TAS 禁止区（距离-方位矩形）。 -入队动作：写 `Track_Index`（队列内部键，仍是批号）、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化；V1.5.9 起该行按常规关联输出的完整字段填充，见 README 9.10 与 CHANGELOG `[1.5.9]` 的 eb9f30c）。 +入队动作：写 `Track_Index`（队列内部键，仍是批号）、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化；V1.5.9 起该行按常规关联输出的完整字段填充，V1.5.10 起坐标不再叠加 `radar_system_delay`，见 README 9.10 与 CHANGELOG）。 -**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态 → 清空该队列项。 +**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态（`manual_tracking_flag≠1`）→ 清空该队列项；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10；用户 `tracking_stop` 后走此路径，宿主据此刷新界面/回放状态；目标已消亡则只清队列项）。 > 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。 > -> **指纹与批号的分工（V1.5.9）**：队列、内部关联与出队仍以 `Track_Index` 为键；只有跨 DLL 边界的 `DataRev.TAS_track_index`（输入）与 `TrackingBeam.TAS_track_index`（输出）改用 **16 bit 航迹指纹** `Track_fingerprint`（起批时按末点特征生成，见 README 9.12）。 +> **指纹与批号的分工（V1.5.9 / V1.5.10）**：队列、内部关联与出队仍以 `Track_Index` 为键；只有跨 DLL 边界的 `DataRev.TAS_track_index`（输入）与 `TrackingBeam.TAS_track_index`（输出）改用 **16 bit 航迹指纹** `Track_fingerprint`（起批时按末点特征生成，见 README 9.12）。手动取消跟踪由 `tracking_stop` 置 `manual_untracking_flag=1`，TAS 输入按指纹匹配航迹时要求该标志为 0，避免刚取消又被数据帧重新置为 TAS（V1.5.10）。 ### 8.2 波束输出调度（关键） ```mermaid flowchart TD - A["遍历 TAS 队列"] --> B["按队列项 Index（Track_Index，内部键）在航迹表中找到该航迹"] - B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒
且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"} + A["遍历 TAS 队列（上界 tas_track_num_max）"] --> B["按队列项 Index（Track_Index，内部键）在航迹表中找到该航迹"] + B --> C{"距上次波束输出 >= data_rate_tas 秒
且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"} C -- 否 --> A C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"] D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000
x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"] - E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)
Elev = asin(Height / Range)"] + E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)
Elev = max(asin(Height / Range), tas_beam_pitch_min)"] F --> G["open_flag=1, type=default_track_beam_type, TAS_track_index=航迹指纹
更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"] C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"] ``` **要点** -- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 ≥ 0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）→ 非 0 时保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束； +- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要**大于等于**配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 ≥ 0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）→ 非 0 时保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束； - 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转； - 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`； - 原来的"每次调用整队循环移位"已停用； -- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰）。 +- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰），**并取 `max(计算值, tas_beam_pitch_min)` 作为下限**（V1.5.10，避免低仰角波束打到地面；该配置项无范围校验，`-90` 等价不限制）； +- 队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max`（V1.5.10，原为编译期 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30），单跟踪模式（=1）下只检查 0 号槽位，避免取到残留项误发波束。 --- @@ -545,6 +546,7 @@ flowchart TD | `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） | | `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；机扫/相扫已合并为同一份构建，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式 | | `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） | +| `[radar_params] freq_step_GHz` | 0.02 | **频点步进（GHz，校验 >0，V1.5.10）**：盲速频点 = `freq_0_GHz + freq_ind × freq_step_GHz`（原硬编码 0.02；Ku2304 配 0.05） | | `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） | | `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） | | `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，≥0；**0=不做 DLL 内部限速，由宿主调用频率决定**） | @@ -565,7 +567,8 @@ flowchart TD | `[track_die] track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；原 `TRACK_DIE_QUALITY`） | | `[track_quality] track_quality_*` | 100 / 0 / 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 / −0.0008 / −0.0025 | 质量折算上限/下限、三项权重（D/SNR/LEN）、平滑系数、衰减系数 O2/O1（原 `TRACK_QUALITY_*`） | | `[track_index] track_index_max` | 500 | 航迹号上限（原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） | -| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`） | +| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`）；`tas_track_num_max` 同时是队列遍历上界（V1.5.10） | +| `[beam_control] tas_beam_pitch_min` | 3.0 | **TAS 波束俯仰下限（°，V1.5.10）**：输出俯仰取 `max(计算俯仰, 该值)`，避免波束打到地面；X256_MS_4S / X256_PS_* 配 5.4、Ku2304 配 −90（不限制）；加载器未做范围校验 | | `[singer_model] model_1/2/3_Q_fast/slow` | 0.000001 / 0.01 / 1.0 | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2；原 `RadarPara.Model*_Q_*`） | | `[track_init_prohibite_area]` / `[tas_prohibite_area]` | `*_num = 0` + 空数组 | 起批屏蔽区 / TAS 禁止区（0~30 组，4 个数组长度必须等于 `*_num`；原 `RadarPara.track_prohibite_area_*` / `TAS_prohibite_area_*`） | @@ -629,6 +632,12 @@ flowchart TD - TAS 输入帧的 `DataRev::TAS_track_index` 与 TAS 波束输出的 `TrackingBeam::TAS_track_index` 均改为**指纹**（字段名未变）；`track_process(model=3)` 按指纹定位航迹，队列与内部关联仍用 `Track_Index`； - 16 bit 指纹存在碰撞可能，且同一目标消亡后重新起批通常得到不同指纹；记录实体 `RdpRecTrustTrack` 尚未包含该字段（详见 README 9.12、11.2）。 +**手动 TAS 与用户操作日志（V1.5.10）** + +- `tracking_start`：置 `manual_tracking_flag=1`、清 `manual_untracking_flag`；`tracking_stop`：清前者、置 `manual_untracking_flag=1`，**不立即清 `Track_Mode`**，下一次 `Beam_Ctrl` 出队时才置 0 并输出完整航迹更新行； +- `track_process(model=3)` 按指纹匹配航迹时要求 `manual_untracking_flag==0`，因此刚被取消的目标不会被 TAS 数据帧自动重新置为跟踪； +- 清空、删除、重点目标增删、转/停 TAS 与 TAS 队列移除均输出 `RDP_LOG_INFO`（含批号），随 spdlog 双写进入日志文件。 + **未启用** - 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现；