更新：1、更新文档；

Signed-off-by: waiwaylee <waiwaylee@foxmail.com>

CHANGELOG.md

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 ### Added
 
+### Changed
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+### Fixed
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+## [1.5.6] - 2026-10-08
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+> 本次发布把上一轮「工作区（未提交）」条目整体归档，并补充 a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1 三次提交的改动。
+> 版本号宏位于 `parameters.h`（`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`），当前为 **1.5.6**。
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+### Added
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+- **新增版本号输出（b227ae1）**：`parameters.h` 新增版本宏组——`MAJOR_VERSION` / `MINOR_VERSION` / `PATCH_VERSION`（当前 1 / 5 / 6）、扫描体制后缀 `VERSION_INFO`（相扫 `PS` / 机扫 `MS`）以及拼装宏 `VERSION_STRING`（`STRINGIFY` 两级宏展开，输出形如 `V1.5.6.PS`）。`Data_process_class_dll` 基类新增公开成员 `const char* version_info`，`Data_Process_Factory::GetB()` 创建实例后赋值为 `VERSION_STRING`；宿主可在拿到实例指针后直接读取该字段上报/核对 DLL 版本。
+- **数据记录表扩充为 6 张在用表（7 个实体定义）（a4f32e4 / c3c7e66 / b227ae1）**：记录实体由「2 个示例」扩展为覆盖主要中间数据的 6 张在用表——`RdpRecPoint`（TWS/TAS 输入点迹，用 `point_type` 区分，逐点写入）、`RdpRecPointCohesionTWS` / `RdpRecPointCohesionTAS`（凝聚后点迹，分别写入）、`RdpRecTempTrack`（临时航迹，`track_init_process_logic()` 末尾在消亡临时航迹之后逐点写入）、`RdpRecTrustTrack`（可靠航迹，TWS 输出循环内按本圈更新航迹逐条写入）、`RdpRecAssoInfo`（点航关联信息，TWS 关联的候选/取中/删表三处写入）。原示例实体 `RdpRecTrackOut`（本圈输出航迹）与其在 `track_process()` 中的批量记录点已整体注释停用（实体定义保留注释，故 `rdp_record_entity.h` 中共 7 个实体定义），改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部真实航迹。
+- **点迹/航迹记录新增 ID 与圈次维度（c3c7e66、b227ae1）**：`Data_Process` 新增自增成员 `point_id` / `frame_id` / `circle_id`（`data_process.h`）——每接收一帧 `frame_id` 自增；每个点迹 `point_id` 自增并随 `PointRecv` 落库；`circle_id` 在 TWS 满一圈（`Beam_index_aiz == 0`）、TAS 每帧处理结束时自增，写入该圈/帧的所有点迹。内部结构同步新增标识字段：`PointRecv` 增 `circle_id`；`Temp_track` 增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id`（`Track_Init` 新增自增成员 `temp_track_id`）；`Trust_Track` 增 `track_id` / `point_id` / `circle_id`（起批时取自临时航迹末点，关联成功时刷新为被关联点迹的 ID）。据此可把点迹、凝聚点迹、临时航迹、可靠航迹、关联信息按 `point_id` / `track_id` / `circle_id` 串成一条完整链路。
+- **新增 `Asso_Info` 关联信息结构体（b227ae1）**：原 `Track_Asso::model_filter()` 内定义的局部结构体 `asso_info` 提升为 `struct.h` 中的全局 `Asso_Info`，在原有 `d1/d2/d3/d_min/point_index/track_index` 基础上补充 `point_id` / `track_id` / `circle_id`、门限相关量（`delta_T` / `delta_h` / `R` / `VT`、三个布尔量 `thd_d` / `thd_h` / `thd_r`）以及「本候选是否被最近邻取中」标志 `min_d_flag`，使关联信息可被完整记录与分析。
+- **可靠航迹补充极坐标量快照（b227ae1）**：`Trust_Track` 新增 `Range` / `Azimuth` / `Elevation` / `Velocity` 四个字段，在 TWS 输出环节由本圈写入输出结构的距离/方位/俯仰/合速度回填（`Velocity` 取 `Range_V`，即 IMM 融合速度的模），供记录表落库；注意它们只在航迹当圈**有输出**时被刷新。
 - 新增 CHANGELOG.md，采用 Keep a Changelog 格式记录项目变更历史。
 - `RadarPara` 结构体新增 `DATA_RATE_TAS`（TAS 模式数据率）字段，由 DLL 调用者通过 `track_process_parameters_initial()` 输入（b3e2f52）。
 - `Tracking_Target` 新增 `last_track_time` 字段，记录各 TAS 目标最近一次波束输出时间（f438ac5）。
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 - 更新 README.md（7d5a56f、f249fdc）：目录结构新增 `docs/` 目录；2、7.2、8.1 节满圈判据改为「方位波位号 == 0」并说明 `last_beam_num` 不再参与判断；8.3、9.3 节改写点-航迹头关联判据与起批输出历史点数；9.6 节补充方向标志输出与点迹消费说明；2、10.1 节 `RDP_LOG_ENABLE` 说明改为当前实际状态（注释停用、默认不重定向）；11.4 节新增航迹起始未修复观察；版本历史表补充 7d5a56f、f249fdc，参考文档表补充 `docs/` 三份文档。
 - 新增手动重点目标接口（50e0b5c）：`data_process_class_dll.h` 增加 `primary_target_add(int track_index)`（将指定批号转为重点目标）与 `primary_target_cancel(int track_index)`（取消重点目标）两个虚接口（基类为空实现、返回 0），`Data_Process` 中按批号把 `Trust_Track::primary_target_flag` 置 1 / 清 0；重点航迹的消亡改用独立阈值 `TRACK_DIE_ROUND_PRIMARY`（= 10，两体制相同），普通航迹仍用 `TRACK_DIE_ROUND`。
 - 新增未关联航迹的外推圈数上限宏（50e0b5c，`parameters.h`）：`MAX_EXTRAPOLATE_NUM = 3`（TWS 通道，两体制相同）、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM_TAS`（TAS 通道，相扫 5 / 机扫 48）。
-- 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 输入侧未打通：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`，TAS 通道也未涉及这两个字段，当前这两个输出字段尚无有效数据来源（详见 README 11.2）。
+- 输入/输出结构新增「归一化幅度」与「速度维 FFT 点数」相关字段（e8c56f9）：`DataRev` 增加 `amp_asv`（目标归一化幅度 dB）与 `prn_fftn`（速度维 FFT 点数）；`Track` 增加 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point`；内部 `PointRecv`、`Trust_Track` 同步增加对应字段，`track_asso.cpp` 在关联实点时写入航迹、TWS 输出航迹时写回输出结构。⚠ 当时输入侧未打通（该描述后于本次发布更正为「已打通」，见 Changed 末条）：`data_preprocess()` 未把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`；**TAS 通道至今未涉及这两个字段**，TAS 输出中它们仍无有效数据来源（详见 README 11.2）。
 - 更新 README.md（本次文档更新）：2 节补充重点目标/外推上限/输出门控与结构体字段扩展；3 节把 `requirements.md` 移回仓库根目录；5.2、6.1、6.2、7.1、8.1、8.2、9.6、9.9、10.1、11.1、11.2、12、13 节按源码同步 `Flag_Direction` 新判据、外推圈数上限、消亡圈数（普通 6 / 重点 10 / TAS 相扫 10、机扫 96）、`Track_Update_Flag` 输出门控、新增字段与结构体布局变更提示；12 节版本历史补充 50e0b5c、fc49707、42b598e、e8c56f9 四条记录。
 - 同步 `docs/data_process_flow_report.md` 与 `docs/track_init_readme.md`（本次文档更新）：前者更新总体数据流表（⑥ 外推/消亡）、4.7 外推、6.1 消亡条件、7.2 TAS 外推门控、9.1 参数表与第 10 节观察；后者更新第 14 节 `Flag_Direction` 判据并补充 `amp_asv_point` / `prn_fftn_point` 两个未赋值字段。
-- **新增数据记录调试功能（可选编译）**：新增 `rdp_record.h`（`rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path()` 与 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏；功能关闭时宏展开为 `((void)0)`、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、`rdp_record_entity.h`（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 `RDP_RECORD_DECLARE` 实例化声明宏）、`rdp_record.cpp`（实体注册区：`YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE`；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`；单条写入与 `std::vector` 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 分别调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`（关闭时为空实现），`parameters.h` 新增记录目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`），`.gitignore` 增加 `rdp_records/`。
-- 新增 2 个示例记录点（`data_process.cpp`，字段为示例可按需增删）：① `data_preprocess()` 的 TWS 分支逐点写入表 `RdpRecPointTws`（输入点迹 18 个字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等）；② `track_process()` 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 `RdpRecTrackOut`（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 `track_mode` 区分；每行取输出数组 `[i][0]`，行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位）。
+- **新增数据记录调试功能（可选编译）**：新增 `rdp_record.h`（`rdp_record::Init()/Shutdown()/db_path()` 与 `RDP_RECORD`/`RDP_RECORD_BATCH` 记录点宏；功能关闭时宏展开为 `((void)0)`、实参不求值，头文件不含任何第三方依赖）、`rdp_record_entity.h`（记录实体=数据表定义区，含 2 个示例实体与 `RDP_RECORD_DECLARE` 实例化声明宏）、`rdp_record.cpp`（实体注册区：`YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE`；pimpl 隔离 ormpp/SQLite；首次写入自动 `CREATE TABLE IF NOT EXISTS`；单条写入与 `std::vector` 批量事务写入；建表/插入失败每个实体只提示一次并降级为空操作；内部互斥锁串行化单连接）。`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()/Destroy()` 分别调用 `rdp_record::Init()/Shutdown()`（关闭时为空实现），`parameters.h` 新增记录目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`），`.gitignore` 增加 `rdp_records/`。（实体定义区当时的「2 个示例实体」已扩展为 7 个，见本版 Added 首条。）
+- 新增 2 个示例记录点（`data_process.cpp`，字段为示例可按需增删）：① `data_preprocess()` 的 TWS 分支逐点写入表 **`RdpRecPointTws`**（输入点迹字段：CPI/GNSS 时间 ms、方位/俯仰波位、PRF/频点、点迹号/总数、距离/方位/俯仰/速度/幅度/SNR/RCS 等，当前实体为 22 个字段）；② `track_process()` 的 TWS/TAS 处理帧结束后批量写入表 **`RdpRecTrackOut`**（输出航迹 20 个字段，两种模式共用一张表并用 `track_mode` 区分；每行取输出数组 `[i][0]`，行数超过 `MAX_TRACK_NUM` 时钳位）。⚠ 这两个实体名已随 a4f32e4 / b227ae1 演进：输入点迹表更名并扩展为 `RdpRecPoint`（TWS/TAS 共用、增 `point_id`/`frame_id`/`circle_id`），输出航迹示例整体停用、改由 `RdpRecTrustTrack` 记录内部航迹（详见本版 Added 首条的 6 张在用表清单）。
 - 内置第三方源码 `third_party/ormpp/`（按上游原样保存，含 `UPSTREAM.md` 记录来源与升级方式）：ormpp 0.2.0（commit `acf23989…`，Apache-2.0）+ 随其内置的 iguana 1.0.5、frozen 与 SQLite 3.49.1 amalgamation（公有领域），并保留两份 LICENSE 文件（与上游 git blob 逐字节一致）。
-- 新增 `docs/data_record_debug.md`（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD` 取值、`configure.bat` 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、`synchronous=OFF` 取舍、`Init`/`Shutdown` 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 `int64_t id` 自增主键、类型映射表、**禁止数组字段**及原因）、**新增记录点四步配方**（含 `RDP_RECORD_DECLARE` → `YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE` → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、现有 2 个示例记录点、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。
+- 新增 `docs/data_record_debug.md`（数据记录调试功能专项说明）：开关与构建（`RDP_DATA_RECORD` 取值、`configure.bat` 第 4 参数、记录模块以 C++20 独立编译与 C 编译器要求、关闭时零代码保证）、运行期行为（记录库目录与文件名、`synchronous=OFF` 取舍、`Init`/`Shutdown` 时机、失败降级、单连接 + 互斥锁与线程模型）、记录实体（表）约定（全局命名空间、结构体名即表名、首列 `int64_t id` 自增主键、类型映射表、**禁止数组字段**及原因）、**新增记录点四步配方**（含 `RDP_RECORD_DECLARE` → `YLT_REFL` + `RDP_RECORD_DEFINE` → 记录点写法 → 自动建表，以及「忘记注册报 LNK2019」自检点）、当时的 2 个示例记录点（现已扩展为 6 张在用表 + 1 个停用实体，见本版 Added 首条）、Python/DB Browser 查询示例与已知限制。
 - 更新 README.md（本次文档更新）：2 节新增「数据记录调试功能（可选编译）」特性条目；3 节目录结构补充 `third_party/ormpp/`、`rdp_record.h/.cpp`、`rdp_record_entity.h`、`docs/data_record_debug.md`、`rdp_records/` 并更新 `requirements.md` 说明；4.1 节环境要求补充内置依赖与 C 编译器；4.3 节补充 `RDP_DATA_RECORD` 与 `configure.bat` 第 4 参数用法；4.4 节产物补充 `rdp_record.lib`；4.5 节新增「第三方库告警例外（仅记录功能启用时）」；5.2 节模块职责新增 `rdp_record` 行；10.1 节编译期宏新增 `RDP_RECORD_ENABLE` / `RDP_RECORD_DB_DIR`；11.3 节补充「记录功能默认只在 Debug 启用」；12 节版本历史新增本次工作区条目；13 节参考文档新增 `docs/data_record_debug.md` 与 `third_party/ormpp/UPSTREAM.md`、更新 `requirements.md` 行。
 
 ### Changed
 
+> 以下条目为上一轮「工作区（未提交）」状态的改动，随本次 1.5.6 发布一并归档（内容未改写）。
+
 - TAS 波束控制改为按固定数据率调度：`Beam_Ctrl()` 仅当目标满足 `1 / DATA_RATE_TAS` 秒的数据率间隔（相对航迹时间 `T_track` 与上次波束输出 `last_track_time`）时才输出 TAS 跟踪波束，使 TAS 目标数据率不再随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化。
 - `CMakeLists.txt` 新增缓存变量 `RDP_DATA_RECORD`（`AUTO`/`ON`/`OFF`，AUTO = Debug 启用 / Release 关闭；多配置生成器下 AUTO 直接 `FATAL_ERROR` 要求显式取值）与可选静态库 `rdp_record`：该目标以 `CXX_STANDARD 20` 独立编译（ormpp 要求 `CMAKE_CXX_STANDARD 20`，而内置 Eigen 3.3.7 在 `/std:c++20` 下会因 `std::result_of` 被 MSVC 移除而编译失败，故**雷达处理代码保持 C++17**）、经 `enable_language(C)` 编译内置 sqlite3 amalgamation（`sqlite3.c` 以源文件级 `/w` 单独降级第三方告警）、`RDP_RECORD_ENABLE` 与 `ORMPP_ENABLE_SQLITE3` 经 `PUBLIC` 传递给 DLL 并将静态库链接进 DLL；关闭时不添加任何目标、`SOURCES` 列表保持不变（Release 零痕迹的关键）。配置阶段打印启用/关闭状态。
 - `parameters.h` 新增记录库目录宏 `RDP_RECORD_DB_DIR`（`.\rdp_records\`，相对宿主进程当前工作目录，目录不存在时自动创建）与开关说明注释：记录开关由构建系统定义 `RDP_RECORD_ENABLE`，**不提供手工开关宏**（避免 Release 误开）。
@@ -73,9 +93,14 @@
 - `configure.bat` 新增「旧工具集构建树自动清理」：构建目录存在 `CMakeCache.txt` 但缺少 `.msvc_toolset` 标记（或标记与当前工具集版本不一致）时，先整体删除该目录再重新配置。原因是 MSVC 2013 的 CMake 缓存与目标文件不能跨编译器复用——nmake 仅按时间戳判断，会把旧目标文件当作最新而跳过重编译，导致新旧工具集目标文件混链。
 - VS Code 工程配置同步为 MSVC 2022 x64 + C++17：`settings.json` 的 `cmake.environment` 改为 VS2022 v143 x64 与 Windows SDK 10.0.26100.0 的 `PATH`/`INCLUDE`/`LIB`，新增 `cmake.configureArgs` 固定 `cl.exe` 路径，`C_Cpp.default.cppStandard` 改为 `c++17` 并新增 `C_Cpp.default.intelliSenseMode`；`c_cpp_properties.json` 的 `compilerPath` 指向新 `cl.exe`、`intelliSenseMode` 改为 `windows-msvc-x64`、配置名改为「X256_PS/X256_MS (MSVC2022 x64)」；`cmake-variants.yaml` 与 `tasks.json` 的变体/任务描述同步为 MSVC2022 x64。
 - 产物架构由 x86 变为 **x64（AMD64）**：宿主程序必须为 64 位、并使用同一版本头文件重新编译后才能加载新 DLL（`rdp_playback.exe` 回放工具同样需升级为 x64 版本）。
+- TWS 关联中 ΔT 判定的分支结构理顺（b227ae1，`track_asso.cpp::model_filter()`）：原写法为 `if (delta_T <= 0) { 空分支 } else { IMM/EKF 更新 }`，现改为 `if (delta_T > 0) { 置 min_d_flag、IMM/EKF 更新 }`，行为与原来等价（ΔT > 0 才做滤波更新，ΔT ≤ 0 仍只消费点迹），但空分支被移除、可读性提高；原 ΔT≤0 的告警日志注释块一并删除。
+- 记录点由「输出结构」改为「内部结构」（b227ae1）：`data_process.cpp` 中按输出数组批量记录航迹的辅助函数 `rdp_record_output_tracks()` 与 `RDP_RECORD_BATCH` 调用整体移除，改在 `track_asso.cpp` 的输出循环内对内部 `Trust_Track` 逐条 `RDP_RECORD(RdpRecTrustTrack(...))`——记录的是航迹的完整内部状态（含 IMM 的 `X`/`P`/`X1`~`X3`/`P2`/`P3`/`u`），不再受输出数组容量与列映射的限制；范围仍限于本圈有输出（`Track_Update_Flag==1`）的航迹，且仅 TWS 通道。
+- `Temp_track` 字段命名规范化（c3c7e66，`struct.h`）：`snr` → `SNR`、`Amp` → `amplitude`、`T` → `CPI_time`、`Temp_track_section_idx` → `temp_track_section_idx`，并新增 `temp_track_id` / `point_id` / `circle_id` / `pitch_num`；`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp` 中的引用同步更名（含注释停用代码）。
+- 输入点迹的两个「新字段」已打通（实际始于 a4f32e4 的 `data_process.cpp` 改写，本次发布确认并更正文档）：`data_preprocess()` 现已把 `DataRev.amp_asv` / `DataRev.prn_fftn` 拷入内部 `PointRecv`（TWS 与 TAS 两条分支均赋值），并随 `RdpRecPoint` 落库；此前 README/CHANGELOG 记录的「输入侧未打通、输出字段无有效数据来源」已不成立（TAS 关联/输出路径仍未写回 `Track` 的这两个字段，见 11.2）。
 
 ### Fixed
 
+- 修正文档中「`data_preprocess()` 未搬入 `amp_asv` / `prn_fftn`」的过期描述（本次文档更新）：README 11.2、`docs/data_process_flow_report.md`、`docs/track_init_readme.md` 三处同步更正为「已搬入」，并保留「TAS 输出路径未写回」这一仍然成立的部分。
 - 修复 MSVC `/W3` 下全部 C4819 / C4018 / C4244 编译警告：源码文件改为带 BOM 的 UTF-8 编码；signed/unsigned 不匹配处改用 `size_t` 循环变量或显式 `static_cast<int>` 比较；double/float、__int64/double 等窄化转换改为 `static_cast` 显式转换，保持原有计算逻辑不变（涉及 `data_process.cpp`、`dot_coh.cpp`、`dot_coh_tas.cpp`、`tas_ctrl.cpp`、`track_asso.cpp`、`track_asso_tas.cpp`、`track_init.cpp`、`track_init_direct_tracking.cpp`、`track_index_mangement.cpp` 等）。
 - 修复 `TAS_Ctrl::tas_beam_output()` 把航迹向量下标 `earliest_track_idx` 误赋给 `Tracking_beam->TAS_track_index` 的问题（1521592）：现输出实际航迹号 `(*trust_track)[earliest_track_idx].Track_Index`，避免跟踪波束批号与目标不符。
 - 修正 README.md（第 2、5.2、8.1、8.3、9.3、13 节）与 `docs/data_process_flow_report.md`（第 0、1、6.1~6.4 节、附录）中航迹起始的步骤顺序描述（纯文档勘误，无代码改动）：两份文档原写作「航迹头（1 点）→ 点-航迹头关联（2 点）→ 点-临时航迹关联（≥3 点）→ 起批」，与 `track_init.cpp`（L49-126）每圈的实际执行顺序相反；现更正为「① 点迹先与 ≥2 点临时航迹关联（延长已有临时航迹）→ ② 再与 1 点航迹头关联（两点卡尔曼初始化出 2 点临时航迹）→ ③ 两个阶段都结束后统一删除被消费（`Use_Flag==1`）的点迹、剩余点迹逐条转为新航迹头 → ④ 长度达标的临时航迹经三点卡尔曼初始化转为可靠航迹」，并同步修正流程图与状态机；另补充两点此前的描述缺失：两个关联阶段互不排斥（航迹头阶段不检查临时航迹阶段留下的 `Use_Flag`，同一点迹可同时延长一条临时航迹并开启一条 2 点临时航迹）、两类关联都不做一对一分配（同一条临时航迹可被同圈多个点延长）。