Merge branch 'feature'
This commit is contained in:
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- **放宽 `data_rate_tas` 校验允许 0（修复机扫配置加载失败，工作区未提交）**：`rdp_parameter_loader.cpp` 对 `data_rate_tas` 的校验由 `>0` 放宽为 `≥0`——代码中该值只用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 门控比较（无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，TAS 波束输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；`data_rate_tws` 仍要求 >0（外推步长不可为 0），`data_rate_track_only` 保持 ≥0。修复 `config/X256_MS_4S.toml`、`config/X1024_MS_4.8S.toml`（均配置 `data_rate_tas = 0`）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1 的问题。同步更新 `config/config_tmp.toml` 的 `data_rate_tas` 注释（0 语义）。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单元测试 240 项断言全部通过（新增「`data_rate_tas=0` 允许且取值正确」「`data_rate_tas=-1` 拒绝」「`data_rate_tws=0` 拒绝」）；4 配置重建 0 warning / 0 error；5 份配置（含两份机扫配置）经 DLL 公开接口 `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言全部通过（回归）。
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- **日志组件行为改为 spdlog（日志组件 spdlog 改造，24ce1e6）**：`data_process_class_dll.cpp` 的 `Data_Process_Factory::GetB()` 每次创建实例时调用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前，使记录模块初始化日志也写入同一文件），`Destroy()` 在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`（flush 并关闭日志文件）；不再使用 `rdbuf()` 重定向/恢复 `std::cout`，`std::cout` 保持宿主原始语义，日志的双写完全由 spdlog 双 sink 完成；`RDP_LOG_DIR` 路径与 `.\rdp_logs\` 命名风格保持与旧实现一致。全部 `RDP_LOG` 调用点按语义迁移为级别宏：`data_process.cpp`（`parameters_reload` 成功 INFO / 失败 ERROR）、`track_asso_tas.cpp`（ΔT≤0 告警 WARN）、`rdp_record.cpp`（19 处：初始化/统计/建表/关闭 INFO，PRAGMA 回退/队满丢弃/时间获取失败/数据库打开失败 WARN，写入失败/连续错误熔断/写线程异常 ERROR），其余注释代码中的旧宏引用同步改为对应级别宏注释；`parameters.h` 的日志说明改为 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`/`RDP_LOG_LEVEL` 描述。
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- **日志改造的第三方告警隔离**：spdlog 静态库第三方源码以目标级 `/w` 编译，包含其头文件的 `rdp_log.h` 用 `#pragma warning(push, 0)` / `(pop)` 包裹（README 4.5 已同步为第三个第三方告警例外），项目源码仍保持 `/W3` 零告警。
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- **本次日志改造的验证（Lead 实测，2026-10-28）**：① 构建：4 个配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）经 `.vscode/scripts/build_config.bat` 全部成功、退出码 0、**0 warning / 0 error**；重复执行无编译步骤（增量幂等）；`RDP_LOG_LEVEL=BAD` 在 configure 阶段被拒绝（退出码 1）。② compile_commands：Debug 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_TRACE`、Release 配置 `-DSPDLOG_ACTIVE_LEVEL=SPDLOG_LEVEL_INFO`（AUTO），各目标均含 `-DSPDLOG_COMPILED_LIB`，REC_ON 的 `rdp_record.cpp`（C++20）与 DLL 源文件定义一致。③ DLL 体积：Release REC_OFF 537,088 B（较改造前 331,264 B +205,824 B）、Release REC_ON 1,855,488 B（+202,752 B）、Debug REC_OFF 3,317,760 B（+1,602,560 B）、Debug REC_ON 5,867,520 B（+1,175,552 B），增量来自内置 spdlog/{fmt}（DLL 公开接口与业务数值行为不变）；导出表仍 **31 项**（无 spdlog 符号导出），导入表仅 KERNEL32/MSVCP140/VCRUNTIME140*/api-ms-win-crt-*，无新增第三方 DLL 依赖（spdlog 为静态库）。④ 运行期（4 配置逐一编译并运行 `build/verify/build_api_test.bat`，各 38 项断言 0 失败）：同一批日志消息在 stdout 与日志文件中逐行一致；日志文件名匹配 `rdp_\d{8}_\d{6}(_\d+)?\.log`，每次 GetB 一个文件、同秒 Destroy→GetB 重连产生 `_1` 后缀新文件；日志行匹配 `[YYYY-MM-DD HH:MM:SS.mmm] [级别] [文件:行号] 内容`（中文消息正常），REC_ON 配置可见 `[rdp_record]` 的 `journal_mode`/`enabled`/`table ... created without AUTOINCREMENT`/`stats`/`shutdown` 等日志并随双写落盘。⑤ 编译期级别隔离实测：在 `build/verify/` 下独立配置构建 `RDP_LOG_LEVEL=WARN` 与 `=OFF`（不污染标准构建目录）均 0 warning；WARN 构建运行期 stdout/日志无 `[info]` 行、仅有 `[error]`（失败路径）且日志文件仍创建；OFF 构建运行期不创建 `rdp_logs` 目录/文件、stdout 无任何日志行、接口退出码正常。⑥ 静态检查：源码已无 `RDP_LOG <<` 与 `RDP_LOG_ENABLE` 残留；`rdp_log.h` 提供 6 个级别宏 + `RDP_LOG_ERR` 别名；`GetB()/Destroy()` 已实际调用 `rdp_log::Init()/Shutdown()`（非注释）。验证程序/日志位于 git 忽略的 `build/verify/`，未入库；另由独立验证者以冻结源码快照复验全部验收项（4 配置干净构建 0 warning/0 error、双写/文件名/行格式/逐行一致、WARN/OFF 隔离、dumpbin 导出与依赖、幂等与非法值），结论一致，报告见 `build/verify/verification_report.md`（未入库）。
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@@ -58,7 +59,7 @@
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- **旧宏与旧 `RadarPara` 字段的等价替换（参数配置方式改造）**：如 `SIGMA_R/A/E/V`→`sigma_range/azimuth/pitch/velocity`、`DOT_COH_RANGE/V/AZI`→`point_cohesion_range/velocity/azimuth`、`R_MIN/R_MAX`→`point_cohesion_range_min/max`、`FREQ0`→`freq_0_GHz`、`ASSO_THORD`→`associate_threshold`、`MAX_EXTRAPOLATE_NUM(_TAS)`→`extrapolate_max(_tas)`、`H_F_WIN_LEN`→`height_smooth_win`、`TRACK_START_THRESHOLD/ALPHA_START`→`track_init_threshold/track_init_angle`、`TRACK_START_QUALITY_L3~L7`→`track_init_quality_L3~L7`、`TRACK_DIE_QUALITY(_PRAMARY)/TRACK_DIE_ROUND(_PRIMARY/_TAS)`→`track_die_quality(_pramary)/track_die_round(_pramary/_tas)`、`TRACK_QUALITY_*`→`track_quality_*`、`work_mode/Height/Sys_delay`→`radar_work_mode/radar_height/radar_system_delay`、`track_start_point_num`→`track_init_point_num_min`、`V_MAX/V_MIN`→`track_init_velocity_max/min`、`track_prohibite_area_*`→`track_init_prohibite_area_*`、`TAS_prohibite_area_*`→`tas_prohibite_area_*`、`Model1/2/3_Q_fast/slow`→`model_1/2/3_Q_fast/slow`、`DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR`→`data_rate_tws`（契约确认的等价改法）、`DATA_RATE_TAS`→`data_rate_tas`；完整对照见 `README.md` 10.3 节。
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- **航迹号、TAS 队列与跟踪波束类型改为按配置分配（参数配置方式改造）**：`track_index_mangement.cpp` 的定长数组 `int List[MAX_TRACK_INDEX]` 改为按 `rdp_parameter.track_index_max` 分配的 `std::vector<int>`；TAS 队列固定容量改用编译期常量 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30），运行期同时跟踪目标数上限改用配置项 `tas_track_num_max`（加载器校验 0~30，原 `MAX_TAS_NUM` 相扫 4 / 机扫 1）；跟踪波束 `Tracking_beam->type` 由硬编码 1 改为配置项 `default_track_beam_type`。
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- **`parameters.h` 精简为编译期常量（参数配置方式改造）**：删除全部雷达工作参数宏，仅保留 `PI`、版本宏（`MAJOR_VERSION`/`MINOR_VERSION`/`PATCH_VERSION`/`VERSION_INFO`/`VERSION_STRING`）、日志宏（`RDP_LOG_*`）、记录宏（`RDP_RECORD_*`）、接口容量常量 `MAX_TRACK_NUM`（500）/`RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`（30）与 `Round`；`requirements.md` 同时改写为本次参数配置方式改造的需求说明。
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- **本次改造的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部成功、退出码 0、0 warning 0 error，每个配置均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`；Release REC_OFF DLL 体积 331,776 字节（约 324 KB，较改造前约 178 KB 增大，原因是纯头文件的 toml++ 解析器编入 DLL），Debug REC_ON 为 4,694,016 字节。② 导出表（Release REC_OFF，共 31 个导出）：新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB/Destroy` 等其余接口不变。③ 加载器单元测试（229 项断言全部通过）：样例配置 62 个键逐字段取值正确（含整数/浮点与负的二次/一次衰减系数；该轮为 `scan_mode` 新增前的验证，新增后样例共 63 个键，见上一条 `scan_mode` 验证）；文件不存在、空路径、nullptr、TOML 语法错误、缺标量键、类型错误、未知键、缺配置段、取值越界（起批点数 2、`data_rate_tas=0`）、区域数 31、区域方位 min≥max、数组长度与 `*_num` 不一致等失败路径均返回 -1 且不修改当前参数，失败后可重新加载成功；屏蔽区数组按 `*_num` 读取、未使用位置保持 0。④ 公开接口运行期测试（8 个配置逐一编译链接运行，各 29 项断言全部通过）：`GetB()`/`version_info`（`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS`）、`parameters_reload` 成功/失败返回值与「失败后再加载成功」、TWS/TAS 主流程冒烟、`Beam_Ctrl`、`track_clear_all`、`track_delete`/`tracking_start`/`tracking_stop`/`primary_target_add`/`primary_target_cancel`/`tracking_point`、`Destroy()` 后重新 `GetB()` 并再次加载配置均正常。⑤ 静态审计：源码无 `Work_Parameter`/`RadarPara`/旧参数宏残留（区分大小写整词审计 0 命中）；首轮验证时 62 个 `RDP_parameter` 成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应（新增 `scan_mode` 后为 63 个），11 个配置段与加载器一致。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
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- **本次改造的验证（Lead 实测，2026-10-27，机扫/相扫合并前）**：① 构建：8 个配置（X256_PS/X256_MS × Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）全部成功、退出码 0、0 warning 0 error，每个配置均生成 `bin/data_process_class_dll.dll`；Release REC_OFF DLL 体积 331,776 字节（约 324 KB，较改造前约 178 KB 增大，原因是纯头文件的 toml++ 解析器编入 DLL），Debug REC_ON 为 4,694,016 字节。② 导出表（Release REC_OFF，共 31 个导出）：新增 `parameters_reload`（`?parameters_reload@Data_process_class_dll@@UEAAHPEBD@Z`），`track_process_parameters_initial`/`track_process_parameters_modify` 与 `RadarPara` 相关符号已不存在，`Data_Process_Factory::GetB/Destroy` 等其余接口不变。③ 加载器单元测试（229 项断言全部通过）：样例配置 62 个键逐字段取值正确（含整数/浮点与负的二次/一次衰减系数；该轮为 `scan_mode` 新增前的验证，新增后样例共 63 个键，见上一条 `scan_mode` 验证）；文件不存在、空路径、nullptr、TOML 语法错误、缺标量键、类型错误、未知键、缺配置段、取值越界（起批点数 2、`data_rate_tas<0`（0 自 2026-10-30 起允许，见本区上方））、区域数 31、区域方位 min≥max、数组长度与 `*_num` 不一致等失败路径均返回 -1 且不修改当前参数，失败后可重新加载成功；屏蔽区数组按 `*_num` 读取、未使用位置保持 0。④ 公开接口运行期测试（8 个配置逐一编译链接运行，各 29 项断言全部通过）：`GetB()`/`version_info`（`V1.5.8.PS`/`V1.5.8.MS`）、`parameters_reload` 成功/失败返回值与「失败后再加载成功」、TWS/TAS 主流程冒烟、`Beam_Ctrl`、`track_clear_all`、`track_delete`/`tracking_start`/`tracking_stop`/`primary_target_add`/`primary_target_cancel`/`tracking_point`、`Destroy()` 后重新 `GetB()` 并再次加载配置均正常。⑤ 静态审计：源码无 `Work_Parameter`/`RadarPara`/旧参数宏残留（区分大小写整词审计 0 命中）；首轮验证时 62 个 `RDP_parameter` 成员 ↔ 62 个加载器键 ↔ 62 个 TOML 键一一对应（新增 `scan_mode` 后为 63 个），11 个配置段与加载器一致。验证程序与日志位于 git 忽略的构建目录中，未入库。
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- **构建脚本适配机扫/相扫合并（本次构建配置调整）**：构建目录由「扫描体制 × 构建类型 × 记录模式」改为「构建类型 × 记录模式」——`build/<Debug|Release>/<REC_AUTO|REC_OFF|REC_ON>`，不再有 `X256_PS`/`X256_MS` 维度。
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- `config_paths.bat` / `configure.bat` / `build.bat` / `clean.bat` 参数改为 `<Debug|Release> [AUTO|ON|OFF]`，构建目录自动推导；`build_all.bat` 由 `build_config.bat`（单配置「配置 + 构建」）取代，失败即中止并返回非 0；`clean_all.bat` 在清理 4 种配置的同时清理旧版 `build/X256_PS`、`build/X256_MS` 目录（`build/output` 保留）。
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- VS Code 配置同步：`settings.json` 的 `cmake.buildDirectory` 改为 `${workspaceFolder}/build/${buildType}/${variant:recordMode}`、`compileCommands` 指向 `build/Debug/REC_ON/compile_commands.json`；`cmake-variants.yaml` 移除 `scanMode` 变体（仅保留 `buildType` + `recordMode`）；`c_cpp_properties.json` 合并为单个「X256 (MSVC2022 x64)」配置（不再带 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 宏）；`launch.json` 的 `preLaunchTask` 改为「配置并构建(Debug/REC_ON)」，`program`/`symbolSearchPath` 指向 `build/Debug/REC_ON/bin`。
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@@ -930,7 +930,7 @@ $$
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- **入队条件**（仅手动）：manual_tracking_flag==1 且 Track_Mode==0 且队列未满（配置项 `tas_track_num_max`，样例为相扫 4；机扫需配 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）且不在 TAS 禁止区内。入队即置 Track_Mode=1、以航迹时间初始化 last_track_time，并输出一次航迹更新。
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- **出队**：队列中目标在航迹表中不存在、或不再处于手动 TAS 状态时清除。（自动转 TAS / 自动退出的 tas_auto_start/tas_auto_end 逻辑全部注释停用——只支持手动。）
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- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s，加载器校验须 >0），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
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- **波束输出**：在 TAS 队列内遍历，逐个目标先按**数据率门控**筛选——仅要求目标距上次波束输出（`last_track_time`）的时间 `delta_T_last_track = (latest_timestamp − last_track_time)/1000` 大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位 s，1521592 起由 Hz 改为 s；加载器校验须 ≥0，**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔改由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**），保证 TAS 目标输出间隔不随波束时间（Beam_Ctrl 调用频率）变化；对通过门控的目标再比较航迹时间 `T_track`，取 CPI 时间最早者，选中后按其 CPI 时间与最新时间戳之差外推到 latest_timestamp：
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\Delta T=(latest\_timestamp-CPI\_time)/1000,\qquad
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@@ -1055,7 +1055,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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1. 11 个配置段**全部必填**，且必须是 TOML 表；顶层出现未知配置段直接拒绝；
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2. 所有**标量键必填**，类型必须匹配（浮点参数接受整数或浮点，整数参数只接受整数），且不得超出 C++ `float`/`int` 可表示范围；
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3. 每个段内只允许登记过的键，**拼错的键按未知参数拒绝**（不会静默忽略）；
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4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`scan_mode∈{0,1}`、`freq_0_GHz>0`、`data_rate_tws/data_rate_tas>0`、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
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4. 取值范围校验：如 `radar_work_mode∈[0,2]`、`scan_mode∈{0,1}`、`freq_0_GHz>0`、`data_rate_tws>0`、`data_rate_tas≥0`（**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）、`sigma_*>0`、`associate_threshold>0`、`height_smooth_win≥1`、`track_init_point_num_min∈[3,9]`、`track_init_angle∈(0,180]`、`track_init_quality_L3~L7∈[0,1]`、`track_init_velocity_max>min≥0`、消亡圈数≥0、质量门限∈[0,1]、质量衰减系数≤0、`track_index_max∈[1, MAX_TRACK_NUM]`、`tas_track_num_max∈[0, RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY]`、Singer 模型 Q>0 等（完整清单以源码为准）；
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5. 屏蔽区：`*_num∈[0,30]`；4 个数组的元素个数必须**等于** `*_num`（`*_num=0` 时数组可省略，存在时必须为空数组）；并逐区校验距离 `0≤min<max`、方位 `0≤min<max≤360`；
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6. 失败语义：返回 -1，并经可选 `std::string* error_msg` 给出**首条**可读原因（`Data_Process::parameters_reload` 失败时以 `RDP_LOG_ERROR` 打印到日志），**当前已加载参数保持不变**（加载过程先写入临时对象，全部成功后才整体赋值）。
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@@ -1073,7 +1073,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| radar_params | `radar_height` | 0 | 雷达平台高度（m，输出 z 叠加；原 `Height`） |
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| radar_params | `radar_system_delay` | 0 | 系统延迟（s，输出位置按 `x + vx·delay` 补偿；原 `Sys_delay`） |
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| radar_params | `data_rate_tws` | 3 | TWS 数据率/外推步长（s；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一） |
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| radar_params | `data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔（s，校验 >0；原 `DATA_RATE_TAS`，1521592 起单位由 Hz 改为 s） |
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| radar_params | `data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔（s，校验 ≥0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；原 `DATA_RATE_TAS`，1521592 起单位由 Hz 改为 s） |
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| radar_params | `data_rate_track_only` | 0.2 | 纯跟踪模式数据率（s；当前实现保留未用） |
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| cohesion | `point_cohesion_range` | 80 | 距离凝聚门限（m；原 `DOT_COH_RANGE`） |
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| cohesion | `point_cohesion_velocity` | 2 | 速度凝聚门限（m/s；原 `DOT_COH_V`） |
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@@ -1278,6 +1278,7 @@ DLL ：rdp_parameter_load() 解析 TOML → 严格校验 → 全部通过后一
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| 提交 | 内容 |
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| 工作区（`data_rate_tas=0` 加载修复，未提交） | 放宽 `data_rate_tas` 校验为 `≥0`：`rdp_parameter_loader.cpp` 原要求 `data_rate_tas > 0`，导致 `config/X256_MS_4S.toml` / `config/X1024_MS_4.8S.toml`（`data_rate_tas = 0`）经 `parameters_reload()` 加载返回 -1；现允许 0（代码中该值仅用于 `delta_T_last_track > data_rate_tas` 比较，无除法），**0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**；`data_rate_tws` 仍要求 >0。验证（Lead 实测，2026-10-30）：加载器单测 240 项断言全通过（新增 0 允许 / 负值拒绝 / data_rate_tws=0 拒绝）；4 配置重建 0 warning 0 error；5 份配置经 DLL 公开接口 `parameters_reload()` 全部返回 0；公开接口运行期测试 4 配置 × 38 项断言通过。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
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| eb9f30c | 修复手动转 TAS 时输出航迹更新信息不完整：`tas_target_add()` 的即时输出行改为与常规关联输出同一套字段（含 `Quality`/`Direction_Angle`/`Flag_Direction`/关联点信息/`x,y,v_x,v_y`/十字星数据等），并补写 `point_type=0` |
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| 0f3da99 | 增加航迹指纹：`Trust_Track::Track_fingerprint`（16 bit，起批时按末点 `r`/`azi`/`vr`/`RCS`/`CPI_time` 量化 + splitmix64 + 折叠生成）；TAS 波束改为下发指纹、TAS 数据帧按指纹匹配航迹（不再按批号），实现 TAS 回放（见 9.12） |
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| 24ce1e6 | **日志组件由 `std::cout` 重定向改为内置 spdlog v1.17.0**：新增内置第三方库 `third_party/spdlog`（`include/` + `src/` + `LICENSE` + `UPSTREAM.md`，MIT，spdlog v1.17.0 上游快照，含随库内置的 {fmt} 12.1.0）；根 `CMakeLists.txt` 新增静态库目标 `spdlog`（`SPDLOG_COMPILED_LIB`，第三方源码以 `/w` 编译）与缓存变量 `RDP_LOG_LEVEL`（`AUTO`/`TRACE`/`DEBUG`/`INFO`/`WARN`/`ERROR`/`CRITICAL`/`OFF`，AUTO 时 Debug=TRACE、其它构建=INFO），映射为 PUBLIC 编译定义 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 同时提供给 `data_process_class_dll` 与 `rdp_record`；`data_process_class_dll/rdp_log.h/.cpp` 重写：不再重定向 `std::cout`，`rdp_log::Init()` 创建 `RDP_LOG_DIR`（`.\rdp_logs\`）下 `rdp_YYYYMMDD_HHMMSS.log`（每次 `GetB()` 一个文件，同秒冲突追加 `_1`~`_999`），默认 logger 同时输出到标准输出与文件，行格式 `"[%Y-%m-%d %H:%M:%S.%e] [%l] [%s:%#] %v"`（毫秒时间戳、级别、文件名:行号、内容），所有级别逐条 flush，文件创建失败时降级为仅标准输出并返回 false；`rdp_log::Shutdown()` flush 并关闭日志文件；原流式 `RDP_LOG` 宏改为 `RDP_LOG_TRACE` / `RDP_LOG_DEBUG` / `RDP_LOG_INFO` / `RDP_LOG_WARN` / `RDP_LOG_ERROR` / `RDP_LOG_CRITICAL`（`RDP_LOG_ERR` 为 ERROR 别名）的 fmt 风格调用；`RDP_LOG_ENABLE` 宏已删除，日志级别改由 `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL` 在编译期控制（OFF = 编译期关闭且不创建日志文件）；`Data_Process_Factory::GetB()` 中启用 `rdp_log::Init()`（在 `rdp_record::Init()` 之前）、`Destroy()` 中在 `rdp_record::Shutdown()` 之后调用 `rdp_log::Shutdown()`；调用点迁移（`data_process.cpp` 参数重载成功 INFO / 失败 ERROR、`track_asso_tas.cpp` ΔT≤0 告警 WARN、`rdp_record.cpp` 19 处 info/warn/error 分级；其余注释代码中的旧宏同步改写）；`parameters.h` 删除 `RDP_LOG_ENABLE`、保留 `RDP_LOG_DIR`，注释改为说明 spdlog + `SPDLOG_ACTIVE_LEVEL`。验证（Lead 实测，2026-10-28）：4 配置（Release/Debug × REC_OFF/REC_ON）0 warning 0 error；公开接口测试 38 项断言全部通过；运行期实测日志同时写入标准输出与文件、文件名/行格式正确、`Destroy()`→`GetB()` 同秒重连生成 `_1` 后缀新文件。详见 CHANGELOG `[1.5.9]` |
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@@ -0,0 +1,165 @@
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# 雷达数据处理配置文件（TOML 格式）
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#
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# 适用雷达型号：Ku2304单面阵
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# 工作模式：搜索：机扫/跟踪：单目标转台跟踪
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# 其他：搜索一圈4S，TAS数据率30Hz
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## 雷达工作参数
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[radar_params]
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# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
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radar_work_mode = 0
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# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
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scan_mode = 0
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# 频点0频率（GHz）
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freq_0_GHz = 16.5
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# 频点步进（GHz）
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freq_step_GHz = 0.05
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# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 0.0342
|
||||
# TAS模式数据率（s；0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，由宿主调用频率决定）
|
||||
data_rate_tas = 0
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 0
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 0
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 1000
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 6
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 20
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 1
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = -90.0
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X1024单面阵
|
||||
# 工作模式：搜索：机扫/跟踪：单目标转台跟踪
|
||||
# 其他：搜索一圈4.8S，TAS数据率30Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 1
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 4.8
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 100
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 5
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 300
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 1
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 3.0
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X1024单面阵
|
||||
# 工作模式：搜索：机扫/跟踪：单目标转台跟踪
|
||||
# 其他：搜索一圈5S，TAS数据率145Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 1
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 5
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 150
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 5
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 450
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 1
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 3.0
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X1024面阵
|
||||
# 工作模式：相扫
|
||||
# 其他：搜索一圈3S，TAS数据率2Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 0
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 3
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0.4
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 5
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 6
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 20
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 4
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 3.0
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X256单面阵
|
||||
# 工作模式：搜索：机扫/跟踪：单目标转台跟踪
|
||||
# 其他：搜索一圈4S，TAS数据率30Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 1
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 4
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 30
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 6
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 90
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 1
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 5.4
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X256单面阵/X256多面阵
|
||||
# 工作模式：相扫
|
||||
# 其他：搜索一圈3S，TAS数据率1Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 0
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 3
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0.85
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 5
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 6
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 20
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 4
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 5.4
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -0,0 +1,165 @@
|
||||
# 雷达数据处理配置文件
|
||||
#
|
||||
# 适用雷达型号：X256单面阵/X256多面阵
|
||||
# 工作模式：相扫
|
||||
# 其他：搜索一圈3S，TAS数据率2Hz
|
||||
|
||||
## 雷达工作参数
|
||||
[radar_params]
|
||||
# 工作模式：0 近程 / 1 中程 / 2 远程
|
||||
radar_work_mode = 0
|
||||
# 扫描模式：0 相扫模式 / 1 机扫模式
|
||||
scan_mode = 0
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 3
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tas = 0.3
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0
|
||||
|
||||
## 点迹凝聚参数
|
||||
[cohesion]
|
||||
# 距离凝聚范围（m）
|
||||
point_cohesion_range = 80
|
||||
# 速度凝聚范围（m/s）
|
||||
point_cohesion_velocity = 2
|
||||
# 方位凝聚范围（度）
|
||||
point_cohesion_azimuth = 6
|
||||
# 最小凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_min = 100
|
||||
# 最大凝聚距离（m）
|
||||
point_cohesion_range_max = 100000
|
||||
|
||||
## 航迹关联参数
|
||||
[track_associate]
|
||||
# 距离量测精度（m）
|
||||
sigma_range = 10.0
|
||||
# 方位量测精度（弧度）
|
||||
sigma_azimuth = 0.02
|
||||
# 俯仰量测精度（弧度）
|
||||
sigma_pitch = 0.2
|
||||
# 速度量测精度（m/s）
|
||||
sigma_velocity = 2.0
|
||||
# 关联门限
|
||||
associate_threshold = 4.0
|
||||
# 最大外推点数
|
||||
extrapolate_max = 3
|
||||
# TAS最大外推点数
|
||||
extrapolate_max_tas = 5
|
||||
# 高度平滑窗长
|
||||
height_smooth_win = 6
|
||||
|
||||
## 航迹起始参数
|
||||
[track_init]
|
||||
# 起航波门
|
||||
track_init_threshold = 8
|
||||
# 起航夹角（度）
|
||||
track_init_angle = 60
|
||||
# 最少起批点数（3~9）
|
||||
track_init_point_num_min = 3
|
||||
# 3点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L3 = 0.7
|
||||
# 4点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L4 = 0.6
|
||||
# 5点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L5 = 0.5
|
||||
# 6点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L6 = 0.4
|
||||
# 7点起批质量门限
|
||||
track_init_quality_L7 = 0.3
|
||||
# 航迹起始最小速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_min = 1
|
||||
# 航迹起始最大速度（m/s）
|
||||
track_init_velocity_max = 50
|
||||
|
||||
## 航迹消亡参数
|
||||
[track_die]
|
||||
# 航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round = 6
|
||||
# 重点航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_pramary = 10
|
||||
# TAS航迹消亡圈数
|
||||
track_die_round_tas = 20
|
||||
# 航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality = 0.3
|
||||
# 重点航迹消批质量条件
|
||||
track_die_quality_pramary = 0.3
|
||||
|
||||
## 航迹质量管理参数
|
||||
[track_quality]
|
||||
# 航迹质量最大值
|
||||
track_quality_max = 100
|
||||
# 航迹质量最小值
|
||||
track_quality_min = 0
|
||||
# 马氏距离权重
|
||||
track_quality_d_weight = 0.5
|
||||
# 信噪比权重
|
||||
track_quality_snr_weight = 0.3
|
||||
# 航迹长度权重
|
||||
track_quality_len_weight = 0.2
|
||||
# 航迹质量迭代系数
|
||||
track_quality_iter_coeff = 0.8
|
||||
# 航迹质量下降系数2次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o2 = -0.0008
|
||||
# 航迹质量下降系数1次项（必须 <= 0）
|
||||
track_quality_decrease_coeff_o1 = -0.0025
|
||||
|
||||
## 航迹批号管理
|
||||
[track_index]
|
||||
# 最大航迹批号（1~500）
|
||||
track_index_max = 500
|
||||
|
||||
## 波束调度
|
||||
[beam_control]
|
||||
# 默认跟踪波束类型
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 4
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 5.4
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
# 模型1
|
||||
model_1_Q_fast = 0.000001
|
||||
model_1_Q_slow = 0.000001
|
||||
# 模型2
|
||||
model_2_Q_fast = 0.01
|
||||
model_2_Q_slow = 0.01
|
||||
# 模型3
|
||||
model_3_Q_fast = 1.0
|
||||
model_3_Q_slow = 1.0
|
||||
|
||||
## 航迹起始屏蔽区（数组元素个数必须等于 track_init_prohibite_area_num）
|
||||
[track_init_prohibite_area]
|
||||
# 航迹起始屏蔽区数（0~30）
|
||||
track_init_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
track_init_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
track_init_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
|
||||
## 禁止TAS跟踪区域（数组元素个数必须等于 tas_prohibite_area_num）
|
||||
[tas_prohibite_area]
|
||||
# 禁止TAS的区域数（0~30）
|
||||
tas_prohibite_area_num = 0
|
||||
# 最小距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_min = []
|
||||
# 最大距离 (m)
|
||||
tas_prohibite_area_range_max = []
|
||||
# 最小方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_min = []
|
||||
# 最大方位角 (度)
|
||||
tas_prohibite_area_azimuth_max = []
|
||||
@@ -14,13 +14,15 @@ radar_work_mode = 0
|
||||
scan_mode = 0
|
||||
# 频点0频率（GHz）
|
||||
freq_0_GHz = 9.2
|
||||
# 频点步进（GHz）
|
||||
freq_step_GHz = 0.02
|
||||
# 雷达平台高度（m）
|
||||
radar_height = 0
|
||||
# 系统延迟（s）
|
||||
radar_system_delay = 0
|
||||
# TWS模式数据率（s）
|
||||
data_rate_tws = 3
|
||||
# TAS模式数据率（s）
|
||||
# TAS模式数据率（s；0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，由宿主调用频率决定）
|
||||
data_rate_tas = 1
|
||||
# 纯跟踪模式数据率（s）
|
||||
data_rate_track_only = 0.2
|
||||
@@ -123,6 +125,8 @@ track_index_max = 500
|
||||
default_track_beam_type = 1
|
||||
# 最大同时跟踪目标数（TAS 队列容量上限 30）
|
||||
tas_track_num_max = 4
|
||||
# TAS波束最小俯仰角度
|
||||
tas_beam_pitch_min = 3.0
|
||||
|
||||
## singer模型机动参数（均必须 > 0）
|
||||
[singer_model]
|
||||
|
||||
@@ -209,9 +209,8 @@ int model)
|
||||
//查找指定指纹的Track_idx
|
||||
int tas_track_idx = -1;
|
||||
for(auto& t : trust_track){
|
||||
if(t.Track_fingerprint == TAS_track_fingerprint){
|
||||
if(t.Track_fingerprint == TAS_track_fingerprint && t.manual_untracking_flag == 0){
|
||||
tas_track_idx = t.Track_Index;
|
||||
t.manual_tracking_flag = 1;
|
||||
t.Track_Mode = 1;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
@@ -284,6 +283,8 @@ int Data_Process::track_clear_all(void)
|
||||
tas_ctrl.reset();
|
||||
last_beam_num = INT_MAX;
|
||||
|
||||
RDP_LOG_INFO("All track clear");
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -299,7 +300,7 @@ int Data_Process:: track_delete(int delete_track_num, //手动
|
||||
{
|
||||
|
||||
trust_track[j].manual_delete_flag=1;
|
||||
// RDP_LOG_DEBUG("Delete : {}", trust_track[j].Track_Index);
|
||||
RDP_LOG_INFO("Track <{}> deleted by user", trust_track[j].Track_Index);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -316,7 +317,7 @@ int Data_Process::primary_target_add(int track_index)
|
||||
if(trust_track[i].Track_Index==track_index)
|
||||
{
|
||||
trust_track[i].primary_target_flag = 1;
|
||||
//std::cout<< "Add primary target :" << trust_track[i].Track_Index << std::endl;
|
||||
RDP_LOG_INFO("Track <{}> is set as a primary target by the user", trust_track[i].Track_Index);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -332,7 +333,7 @@ int Data_Process::primary_target_cancel(int track_index)
|
||||
if(trust_track[i].Track_Index==track_index)
|
||||
{
|
||||
trust_track[i].primary_target_flag = 0;
|
||||
//std::cout<< "Cancel primary target :" << trust_track[i].Track_Index << std::endl;
|
||||
RDP_LOG_INFO("Track <{}> has been cancelled as a primary target by the user", trust_track[i].Track_Index);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -348,6 +349,8 @@ int Data_Process:: tracking_start(int track_index) //需要手动
|
||||
if(trust_track[i].Track_Index==track_index)
|
||||
{
|
||||
trust_track[i].manual_tracking_flag = 1;
|
||||
trust_track[i].manual_untracking_flag = 0;
|
||||
RDP_LOG_INFO("Track <{}> is set to tracking mode by the user", trust_track[i].Track_Index);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -363,7 +366,8 @@ int Data_Process:: tracking_stop(int track_index) //需要手动转
|
||||
if(trust_track[i].Track_Index==track_index)
|
||||
{
|
||||
trust_track[i].manual_tracking_flag = 0;
|
||||
trust_track[i].Track_Mode = 0;
|
||||
trust_track[i].manual_untracking_flag = 1;
|
||||
RDP_LOG_INFO("Track <{}> has been canceled from tracking mode by the user", trust_track[i].Track_Index);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -779,7 +779,7 @@ double kalman::d_cal_track_init_with_doppler(double Z[2],double X[4],double P[4]
|
||||
|
||||
double kalman::Bind_speed(double prt,double freq_ind)
|
||||
{
|
||||
double freq=rdp_parameter.freq_0_GHz+freq_ind*0.02;
|
||||
double freq=rdp_parameter.freq_0_GHz + freq_ind * rdp_parameter.freq_step_GHz;
|
||||
|
||||
if (prt <= 0.0 || freq <= 0.0)
|
||||
return 1.0; // 避免除零；正常流程 PRI 不允许为 0
|
||||
|
||||
@@ -89,6 +89,7 @@ struct IntField
|
||||
const FloatField kFloatFields[] = {
|
||||
// [radar_params] 雷达工作参数
|
||||
{"radar_params", "freq_0_GHz", &RDP_parameter::freq_0_GHz},
|
||||
{"radar_params", "freq_step_GHz", &RDP_parameter::freq_step_GHz},
|
||||
{"radar_params", "radar_height", &RDP_parameter::radar_height},
|
||||
{"radar_params", "radar_system_delay", &RDP_parameter::radar_system_delay},
|
||||
{"radar_params", "data_rate_tws", &RDP_parameter::data_rate_tws},
|
||||
@@ -128,6 +129,8 @@ const FloatField kFloatFields[] = {
|
||||
{"track_quality", "track_quality_iter_coeff", &RDP_parameter::track_quality_iter_coeff},
|
||||
{"track_quality", "track_quality_decrease_coeff_o2", &RDP_parameter::track_quality_decrease_coeff_o2},
|
||||
{"track_quality", "track_quality_decrease_coeff_o1", &RDP_parameter::track_quality_decrease_coeff_o1},
|
||||
// [beam_control] 波束调度参数
|
||||
{"beam_control", "tas_beam_pitch_min", &RDP_parameter::tas_beam_pitch_min},
|
||||
// [singer_model] singer 模型机动参数
|
||||
{"singer_model", "model_1_Q_fast", &RDP_parameter::model_1_Q_fast},
|
||||
{"singer_model", "model_1_Q_slow", &RDP_parameter::model_1_Q_slow},
|
||||
@@ -362,12 +365,14 @@ bool validate_parameter(const RDP_parameter& p, LoadContext& ctx)
|
||||
return ctx.fail("参数 scan_mode 必须为 0（相扫模式）或 1（机扫模式）（实际 " + std::to_string(p.scan_mode) + "）");
|
||||
if (!(p.freq_0_GHz > 0.0f))
|
||||
return ctx.fail("参数 freq_0_GHz 必须大于 0");
|
||||
if (!(p.freq_step_GHz > 0.0f))
|
||||
return ctx.fail("参数 freq_step_GHz 必须大于 0");
|
||||
if (p.radar_system_delay < 0.0f)
|
||||
return ctx.fail("参数 radar_system_delay 不能为负");
|
||||
if (!(p.data_rate_tws > 0.0f))
|
||||
return ctx.fail("参数 data_rate_tws 必须大于 0");
|
||||
if (!(p.data_rate_tas > 0.0f))
|
||||
return ctx.fail("参数 data_rate_tas 必须大于 0");
|
||||
if (p.data_rate_tas < 0.0f)
|
||||
return ctx.fail("参数 data_rate_tas 不能为负（0 表示不做 DLL 内部 TAS 波束限速，由宿主调用频率决定）");
|
||||
if (p.data_rate_track_only < 0.0f)
|
||||
return ctx.fail("参数 data_rate_track_only 不能为负");
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -74,6 +74,7 @@ struct Trust_Track
|
||||
|
||||
int manual_delete_flag; //手动航迹删除
|
||||
int manual_tracking_flag; //手动TAS
|
||||
int manual_untracking_flag; //手动取消TAS
|
||||
int primary_target_flag; //重点目标标记
|
||||
|
||||
int Target_Type; //目标类型 搜索目标 低空目标 地面目标
|
||||
@@ -197,6 +198,7 @@ struct RDP_parameter
|
||||
int radar_work_mode; //工作模式
|
||||
int scan_mode; //扫描模式 0=相扫模式 1=机扫模式
|
||||
float freq_0_GHz; //频点0频率
|
||||
float freq_step_GHz; //频点步进值
|
||||
float radar_height; //雷达平台高度 （m）
|
||||
float radar_system_delay; //系统延迟 (s)
|
||||
float data_rate_tws; //TWS模式数据率
|
||||
@@ -255,6 +257,7 @@ struct RDP_parameter
|
||||
// ******************* 波束调度参数 ************************//
|
||||
int default_track_beam_type; //默认跟踪波束类型
|
||||
int tas_track_num_max; //最大同时跟踪目标数
|
||||
float tas_beam_pitch_min; //TAS跟踪波束俯仰最小值
|
||||
|
||||
// ******************* singer模型机动参数 ************************//
|
||||
float model_1_Q_fast; //模型1
|
||||
|
||||
@@ -66,7 +66,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_target_add(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
|
||||
&& (*trust_track)[i].Track_Mode == 0
|
||||
&& tas_prohibite_area( r, azi, v, h) == 0)
|
||||
{
|
||||
for(int j=0;j<RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY;j++)
|
||||
for(int j=0;j<rdp_parameter.tas_track_num_max;j++)
|
||||
{
|
||||
if(tas_target_queue[j].empty_flag==0)// && j%2==0)
|
||||
{
|
||||
@@ -89,8 +89,8 @@ void TAS_Ctrl::tas_target_add(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Point_Sum=1;
|
||||
|
||||
double x,y;
|
||||
x=(*trust_track)[i].X[0]+(*trust_track)[i].X[1]*rdp_parameter.radar_system_delay;
|
||||
y=(*trust_track)[i].X[3]+(*trust_track)[i].X[4]*rdp_parameter.radar_system_delay;
|
||||
x=(*trust_track)[i].X[0];
|
||||
y=(*trust_track)[i].X[3];
|
||||
coor_trans Coor_trans;
|
||||
double r, azi;
|
||||
Coor_trans.cart2polar(x, y, &r, &azi);
|
||||
@@ -194,78 +194,116 @@ void TAS_Ctrl::tas_target_del(std::vector<Trust_Track> *trust_track,
|
||||
{
|
||||
|
||||
//查找TAS目标是否已经消批 若消批则移出TAS队列
|
||||
for (int i=0;i<RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY;i++)
|
||||
for (int i=0;i<rdp_parameter.tas_track_num_max;i++)
|
||||
{
|
||||
if(tas_target_queue[i].empty_flag == 1)
|
||||
{
|
||||
int track_index = -1;
|
||||
|
||||
//查找TAS队列里的目标是否存在
|
||||
int flag=0;
|
||||
for (size_t j=0;j<trust_track->size();j++){
|
||||
{
|
||||
if(tas_target_queue[i].Index==(*trust_track)[j].Track_Index && (*trust_track)[j].Track_Mode == 1 && (*trust_track)[j].manual_tracking_flag == 1)
|
||||
{
|
||||
if(tas_target_queue[i].Index==(*trust_track)[j].Track_Index){
|
||||
track_index = static_cast<int>(j);
|
||||
if((*trust_track)[j].Track_Mode == 1 && (*trust_track)[j].manual_tracking_flag == 1){
|
||||
flag=1;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
//目标不存在 说明已消批 从队列里删除
|
||||
if(flag == 0)
|
||||
{
|
||||
RDP_LOG_INFO("Tatget <{}> delete from TAS queue", tas_target_queue[i].Index);
|
||||
|
||||
memset(&tas_target_queue[i],0,sizeof(Tracking_Target));
|
||||
tas_target_num=tas_target_num-1;
|
||||
|
||||
if(track_index != -1){
|
||||
//目标跟踪状态发生改变 对外输出航迹更新信息
|
||||
*Trust_track_num_Output= *Trust_track_num_Output+1;
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Point_Sum=1;
|
||||
|
||||
(*trust_track)[track_index].Track_Mode = 0;
|
||||
|
||||
double x,y;
|
||||
x=(*trust_track)[track_index].X[0];
|
||||
y=(*trust_track)[track_index].X[3];
|
||||
coor_trans Coor_trans;
|
||||
double r, azi;
|
||||
Coor_trans.cart2polar(x, y, &r, &azi);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Range=static_cast<float>(r);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Azimuth=static_cast<float>(azi/PI*180);
|
||||
|
||||
if((*trust_track)[track_index].Height<r)
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Elevation = static_cast<float>(asin((*trust_track)[track_index].Height/r)/PI*180);
|
||||
else
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Elevation = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].elev_point);
|
||||
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Track_Index=(*trust_track)[track_index].Track_Index;
|
||||
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Range_V = static_cast<float>(sqrt((*trust_track)[track_index].X[1]*(*trust_track)[track_index].X[1]+(*trust_track)[track_index].X[4]*(*trust_track)[track_index].X[4]));
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Amplitude = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].Amplitude);
|
||||
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Track_Mode=(*trust_track)[track_index].Track_Mode;
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_time=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].T_track/1000.0);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].GNSS_time=(*trust_track)[track_index].GNSS_time;
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Point = (*trust_track)[track_index].point_flag;
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].z=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].Height+rdp_parameter.radar_height);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Quality = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].Quality * rdp_parameter.track_quality_max);
|
||||
|
||||
double Direction_Angle;
|
||||
Direction_Angle=atan2((*trust_track)[track_index].X[4], (*trust_track)[track_index].X[1]);
|
||||
if(Direction_Angle<0){Direction_Angle=Direction_Angle+2*PI;}
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Direction_Angle=static_cast<float>(Direction_Angle/PI*180);
|
||||
|
||||
//关联点信息
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].range_point=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].range_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].azi_point=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].azi_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].elev_point=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].elev_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].vr_point=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].vr_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].point_type=0;
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].prf_point = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].prf_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_snr = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].snr_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].amp_asv_point = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].amp_asv_point);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].prn_fftn_point = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].prn_fftn_point);
|
||||
|
||||
//输出平滑后的高度
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].z = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].Height+rdp_parameter.radar_height);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].x=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].X[0]);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].y=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].X[3]);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].v_x=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].X[1]);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].v_y=static_cast<float>((*trust_track)[track_index].X[4]);
|
||||
|
||||
if(acos((-x * cos(Direction_Angle) - y * sin(Direction_Angle)) / r ) < PI / 2)
|
||||
{
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=1;
|
||||
// if(r*abs(sin(azi - Direction_Angle))<500)
|
||||
// {
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=1;
|
||||
// }
|
||||
// else
|
||||
// {
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=0;
|
||||
// }
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Direction=0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_rcs = static_cast<float>((*trust_track)[track_index].RCS);
|
||||
Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].pitch_num = (*trust_track)[track_index].pitch_num;
|
||||
|
||||
std::memcpy(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].speed_dim, (*trust_track)[track_index].speed_dim, sizeof(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].speed_dim));
|
||||
std::memcpy(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].range_dim, (*trust_track)[track_index].range_dim, sizeof(Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].range_dim));
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//判断TAS目标是否满足自动跟踪条件 若不满足移除TAS队列 通知界面改变目标状态
|
||||
// for ( int i=0;i<trust_track->size();i++)
|
||||
// {
|
||||
// double r=sqrt(pow((*trust_track)[i].X[0],2)+pow((*trust_track)[i].X[3],2));
|
||||
// double v=sqrt(pow((*trust_track)[i].X[1],2)+pow((*trust_track)[i].X[4],2));
|
||||
// double h=(*trust_track)[i].Height+rdp_parameter.radar_height;
|
||||
|
||||
// if((*trust_track)[i].manual_tracking_flag == 0 && (*trust_track)[i].Track_Mode == 1 && tas_auto_end(v,r,h) == 1) //满足结束跟踪条件
|
||||
// {
|
||||
|
||||
// int track_index=(*trust_track)[i].Track_Index;
|
||||
|
||||
// for (int ii=0;ii<RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY;ii++)
|
||||
// {
|
||||
// if(tas_target_queue[ii].Index == track_index)
|
||||
// {
|
||||
// //从队列中删除
|
||||
// memset(&tas_target_queue[ii],0,sizeof(Tracking_Target));
|
||||
// tas_target_num=tas_target_num-1;
|
||||
|
||||
// //TAS跟踪标志置零
|
||||
// (*trust_track)[i].Track_Mode=0;
|
||||
|
||||
// //目标类型设为地面目标
|
||||
// (*trust_track)[i].Target_Type = 0;
|
||||
|
||||
// //航迹状态发生改变 对外输出航迹更新信息
|
||||
// *Trust_track_num_Output= *Trust_track_num_Output+1;
|
||||
// double r_output,azmi_output;
|
||||
// coor_trans Coor_trans;
|
||||
// Coor_trans.cart2polar((*trust_track)[i].X[0],(*trust_track)[i].X[3],&r_output,&azmi_output);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Point_Sum=1;
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Range=static_cast<float>(r_output);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Azimuth=static_cast<float>(azmi_output/PI*180);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Track_Index=(*trust_track)[i].Track_Index; //航迹号
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Range_V=static_cast<float>(sqrt((*trust_track)[i].X[1]*(*trust_track)[i].X[1]+(*trust_track)[i].X[4]*(*trust_track)[i].X[4]));
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Amplitude=static_cast<float>((*trust_track)[i].Amplitude);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Flag_Point=(*trust_track)[i].point_flag;
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Track_Mode=(*trust_track)[i].Track_Mode;
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Elevation=static_cast<float>(asin((*trust_track)[i].Height/r_output)/PI*180);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].z=static_cast<float>((*trust_track)[i].Height+rdp_parameter.radar_height);
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].Target_Type=(*trust_track)[i].Target_Type;
|
||||
// Trust_Track_Output[*Trust_track_num_Output-1][0].track_snr = static_cast<float>((*trust_track)[i].snr_point);
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
// }
|
||||
|
||||
// }
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
// 说明：TAS 自动结束（tas_auto_end）的原实现同样依赖未纳入 RDP_parameter 的
|
||||
@@ -286,7 +324,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
|
||||
double X_now[6] = {0};
|
||||
|
||||
//查找TAS队列中CPI时间最早的目标且满足TAS数据率的目标
|
||||
for(int tas_idx=0;tas_idx<RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY;tas_idx++)
|
||||
for(int tas_idx=0;tas_idx<rdp_parameter.tas_track_num_max;tas_idx++)
|
||||
{
|
||||
if(tas_target_queue[tas_idx].empty_flag==0)
|
||||
{
|
||||
@@ -301,7 +339,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
|
||||
delta_T_last_track = (latest_timestamp - tas_target_queue[tas_idx].last_track_time) / 1000.0f;
|
||||
|
||||
//查找CPI时间最早，且满足TAS数据率的目标
|
||||
if(CPI_time < earliest_CPI_time && (delta_T_last_track > rdp_parameter.data_rate_tas))
|
||||
if(CPI_time < earliest_CPI_time && (delta_T_last_track >= rdp_parameter.data_rate_tas))
|
||||
{
|
||||
earliest_CPI_time = CPI_time;
|
||||
H_track = (*trust_track)[track_idx].Height;
|
||||
@@ -324,6 +362,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
|
||||
if(earliest_track_idx == -1)
|
||||
{
|
||||
Tracking_beam->open_flag = 0;
|
||||
// RDP_LOG_INFO("TAS close {} {} {}", CPI_time, earliest_CPI_time, delta_T_last_track);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -352,7 +391,7 @@ void TAS_Ctrl::tas_beam_output(std::vector<Trust_Track> *trust_track
|
||||
// else
|
||||
// elev=elev;
|
||||
|
||||
Tracking_beam->Elev=(float)elev;
|
||||
Tracking_beam->Elev= max((float)elev, rdp_parameter.tas_beam_pitch_min);
|
||||
|
||||
//跟踪波束类型
|
||||
Tracking_beam->type=rdp_parameter.default_track_beam_type;
|
||||
|
||||
@@ -526,7 +526,7 @@ flowchart TD
|
||||
|
||||
**要点**
|
||||
|
||||
- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 > 0）→ 保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
|
||||
- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 ≥ 0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）→ 非 0 时保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
|
||||
- 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
|
||||
- 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`；
|
||||
- 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
|
||||
@@ -547,7 +547,7 @@ flowchart TD
|
||||
| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
|
||||
| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
|
||||
| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
|
||||
| `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，须 > 0） |
|
||||
| `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，≥0；**0=不做 DLL 内部限速，由宿主调用频率决定**） |
|
||||
| `[cohesion] point_cohesion_range/velocity/azimuth` | 80 / 2 / 6 | 凝聚门限：距离 m / 速度 m/s / 方位 °（原 `DOT_COH_*`） |
|
||||
| `[cohesion] point_cohesion_range_min/max` | 100 / 100000 | 有效量程（凝聚后过滤；原 `R_MIN/R_MAX`） |
|
||||
| `[track_associate] sigma_range/azimuth/pitch/velocity` | 10 / 0.02 / 0.2 / 2.0 | 量测噪声、EKF 的 R、转换量测协方差（原 `SIGMA_*`） |
|
||||
|
||||
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