@@ -499,38 +499,39 @@ flowchart TD
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- 该航迹 `manual_tracking_flag == 1`（由外部 `tracking_start` 置位）；
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- 航迹当前 `Track_Mode == 0`（还不是 TAS）；
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- 队列未满（相扫最多 4 个 / 机扫最多 1 个）；
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- 队列未满（遍历/容量判定以配置项 `tas_track_num_max` 为界：样例相扫 4 / 机扫与单跟踪 1，上限 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30）；
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- 不在 TAS 禁止区（距离-方位矩形）。
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入队动作：写 `Track_Index`（队列内部键，仍是批号）、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化；V1.5.9 起该行按常规关联输出的完整字段填充，见 README 9.10 与 CHANGELOG `[1.5.9]` 的 eb9f30c）。
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入队动作：写 `Track_Index`（队列内部键，仍是批号）、标记非空、`last_track_time = T_track`、**航迹 Track_Mode 置 1**，并**立即输出一次该航迹更新**（通知宿主跟踪状态变化；V1.5.9 起该行按常规关联输出的完整字段填充，V1.5.10 起坐标不再叠加 `radar_system_delay`，见 README 9.10 与 CHANGELOG）。
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**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态 → 清空该队列项。
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**出队条件**：队列中的批号在航迹表中已不存在，或不再处于"手动 + TAS"状态（`manual_tracking_flag≠1`）→ 清空该队列项；**目标仍存在时出队会置 `Track_Mode=0` 并输出一整套完整航迹更新行**（V1.5.10；用户 `tracking_stop` 后走此路径，宿主据此刷新界面/回放状态；目标已消亡则只清队列项）。
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> 自动开启/退出 TAS 的逻辑（按距离/速度/高度阈值）已全部注释停用，**只支持手动**。
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> **指纹与批号的分工（V1.5.9）**：队列、内部关联与出队仍以 `Track_Index` 为键；只有跨 DLL 边界的 `DataRev.TAS_track_index`（输入）与 `TrackingBeam.TAS_track_index`（输出）改用 **16 bit 航迹指纹** `Track_fingerprint`（起批时按末点特征生成，见 README 9.12）。
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> **指纹与批号的分工（V1.5.9 / V1.5.10）**：队列、内部关联与出队仍以 `Track_Index` 为键；只有跨 DLL 边界的 `DataRev.TAS_track_index`（输入）与 `TrackingBeam.TAS_track_index`（输出）改用 **16 bit 航迹指纹** `Track_fingerprint`（起批时按末点特征生成，见 README 9.12）。手动取消跟踪由 `tracking_stop` 置 `manual_untracking_flag=1`，TAS 输入按指纹匹配航迹时要求该标志为 0，避免刚取消又被数据帧重新置为 TAS（V1.5.10）。
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### 8.2 波束输出调度（关键）
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```mermaid
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flowchart TD
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A["遍历 TAS 队列"] --> B["按队列项 Index（Track_Index，内部键）在航迹表中找到该航迹"]
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B --> C{"距上次波束输出 > data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
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A["遍历 TAS 队列（上界 tas_track_num_max）"] --> B["按队列项 Index（Track_Index，内部键）在航迹表中找到该航迹"]
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B --> C{"距上次波束输出 >= data_rate_tas 秒<br/>且 CPI 时间早于已选中的最早 CPI?"}
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C -- 否 --> A
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C -- 是 --> D["选中该目标（CPI 时间最早者）"]
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D --> E["位置外推：ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000<br/>x + vx·ΔT, y + vy·ΔT"]
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E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = asin(Height / Range)"]
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E --> F["Range = √(xp²+yp²)，Azi = atan2(yp,xp)<br/>Elev = max(asin(Height / Range), tas_beam_pitch_min)"]
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F --> G["open_flag=1, type=default_track_beam_type, TAS_track_index=航迹指纹<br/>更新该目标 last_track_time = 最新时间戳"]
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C -.->|"无任何合格目标"| H["open_flag = 0（其余字段保持旧值）"]
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```
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**要点**
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- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要大于配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 ≥ 0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）→ 非 0 时保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
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- 门控只用一个条件（e0bf227 修正）：目标「距上次波束输出的时间」（`latest_timestamp − last_track_time`）要**大于等于**配置项 `data_rate_tas` 秒（单位是秒，由 TOML 配置文件提供、加载器校验须 ≥ 0；**0 表示不做 DLL 内部限速、输出间隔由宿主 `Beam_Ctrl` 调用频率决定**）→ 非 0 时保证 TAS 目标的数据率**不随 Beam_Ctrl 的调用频率变化**；修正前还要求「航迹时间与最新时间戳之差」也大于该门限，与"取最早 CPI 目标"的语义冲突，会漏掉本应输出的波束；
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- 多目标时选**队列中 CPI 时间最早**的目标（同时要求其 CPI 时间早于当前已选者），等价于"按最久未更新者优先"的轮转；
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- 选中后才按该目标的 CPI 时间算外推步长 `ΔT = (最新时间戳 − CPI 时间)/1000`；
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- 原来的"每次调用整队循环移位"已停用；
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- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰）。
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- 俯仰用航迹高度直接算（叠加雷达平台高度的处理只影响对外输出的 z，不参与波束俯仰），**并取 `max(计算值, tas_beam_pitch_min)` 作为下限**（V1.5.10，避免低仰角波束打到地面；该配置项无范围校验，`-90` 等价不限制）；
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- 队列遍历上界为配置项 `tas_track_num_max`（V1.5.10，原为编译期 `RDP_TAS_QUEUE_CAPACITY`=30），单跟踪模式（=1）下只检查 0 号槽位，避免取到残留项误发波束。
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@@ -545,6 +546,7 @@ flowchart TD
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| `[radar_params] radar_work_mode` | 0 | 凝聚是否带速度维约束（当前唯一生效点；航迹起始的远近程分支取值相同，属死分支；TWS 外推已改为固定 `data_rate_tws`，不再按模式三选一） |
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| `[radar_params] scan_mode` | 0（**机扫配 1**） | **扫描模式 0 相扫 / 1 机扫**（必填，加载器校验仅允许 0/1）：决定 `data_preprocess()` 的 TWS 判圈逻辑（0 用波位号比较、1 用波位号==0），替代原编译期 `PHASE_SCANNING`/`MECHANICAL_SCANNING` 分支；机扫/相扫已合并为同一份构建，同一份 DLL 通过该配置切换扫描模式 |
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| `[radar_params] freq_0_GHz` | 9.2 | 盲速计算基准频率（原 `FREQ0`） |
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| `[radar_params] freq_step_GHz` | 0.02 | **频点步进（GHz，校验 >0，V1.5.10）**：盲速频点 = `freq_0_GHz + freq_ind × freq_step_GHz`（原硬编码 0.02；Ku2304 配 0.05） |
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| `[radar_params] radar_height` / `radar_system_delay` | 0 / 0 | 输出 z 叠加平台高度 / 输出位置系统延迟补偿（原 `Height` / `Sys_delay`） |
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| `[radar_params] data_rate_tws` | 3 | TWS 未关联航迹外推步长（秒；原按 `work_mode` 在 `DATA_RATE_SHORT/MIDDLE/FAR` 中三选一，现统一单字段） |
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| `[radar_params] data_rate_tas` | 1 | TAS 波束输出间隔门控（秒，≥0；**0=不做 DLL 内部限速，由宿主调用频率决定**） |
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@@ -565,7 +567,8 @@ flowchart TD
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| `[track_die] track_die_quality` | 0.3 | TWS 普通航迹质量消亡门限（`Quality < 该值`；原 `TRACK_DIE_QUALITY`） |
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| `[track_quality] track_quality_*` | 100 / 0 / 0.5 / 0.3 / 0.2 / 0.8 / −0.0008 / −0.0025 | 质量折算上限/下限、三项权重（D/SNR/LEN）、平滑系数、衰减系数 O2/O1（原 `TRACK_QUALITY_*`） |
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| `[track_index] track_index_max` | 500 | 航迹号上限（原 `MAX_TRACK_INDEX`，内部航迹号表按该值分配） |
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| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`） |
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| `[beam_control] default_track_beam_type` / `tas_track_num_max` | 1 / 4（**机扫配 1**） | 跟踪波束类型（原硬编码 1）/ 最大同时跟踪 TAS 目标数（原 `MAX_TAS_NUM`）；`tas_track_num_max` 同时是队列遍历上界（V1.5.10） |
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| `[beam_control] tas_beam_pitch_min` | 3.0 | **TAS 波束俯仰下限（°，V1.5.10）**：输出俯仰取 `max(计算俯仰, 该值)`，避免波束打到地面；X256_MS_4S / X256_PS_* 配 5.4、Ku2304 配 −90（不限制）；加载器未做范围校验 |
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| `[singer_model] model_1/2/3_Q_fast/slow` | 0.000001 / 0.01 / 1.0 | 三个 Singer 模型的过程噪声强度（分档见 5.2；原 `RadarPara.Model*_Q_*`） |
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| `[track_init_prohibite_area]` / `[tas_prohibite_area]` | `*_num = 0` + 空数组 | 起批屏蔽区 / TAS 禁止区（0~30 组，4 个数组长度必须等于 `*_num`；原 `RadarPara.track_prohibite_area_*` / `TAS_prohibite_area_*`） |
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@@ -629,6 +632,12 @@ flowchart TD
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- TAS 输入帧的 `DataRev::TAS_track_index` 与 TAS 波束输出的 `TrackingBeam::TAS_track_index` 均改为**指纹**（字段名未变）；`track_process(model=3)` 按指纹定位航迹，队列与内部关联仍用 `Track_Index`；
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- 16 bit 指纹存在碰撞可能，且同一目标消亡后重新起批通常得到不同指纹；记录实体 `RdpRecTrustTrack` 尚未包含该字段（详见 README 9.12、11.2）。
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**手动 TAS 与用户操作日志（V1.5.10）**
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- `tracking_start`：置 `manual_tracking_flag=1`、清 `manual_untracking_flag`；`tracking_stop`：清前者、置 `manual_untracking_flag=1`，**不立即清 `Track_Mode`**，下一次 `Beam_Ctrl` 出队时才置 0 并输出完整航迹更新行；
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- `track_process(model=3)` 按指纹匹配航迹时要求 `manual_untracking_flag==0`，因此刚被取消的目标不会被 TAS 数据帧自动重新置为跟踪；
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- 清空、删除、重点目标增删、转/停 TAS 与 TAS 队列移除均输出 `RDP_LOG_INFO`（含批号），随 spdlog 双写进入日志文件。
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**未启用**
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- 引导跟踪（direct tracking）、手动打跟踪波束接口为空实现；
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